梧桐树丰子恺
Blensor是⼀款开源的点云仿真软件，是国外的研究⼈员在三维动画软件Blender基础上进⾏开发的，整个安装包很⼩，只有80M左右，能够模拟Lidar（Velodyne 32/64线等）、TOF相机、Kinect等，⽽且可以根据⾃⼰的需求调整传感器参数，也可以加⼊噪声模拟实际点云，总之是⼀款很优秀的点云仿真软件，但是⽬前国内对这款软件的介绍寥寥⽆⼏，⼏乎不到相关的学习资料，所以在初步学习这款软件后，决定写⼀下简单的教程，帮助需要的伙伴快速⼊⼿（⽬前本⼈也在学习中，对其中的部分功能都还不熟悉，因此下⾯的教程只适⽤于对Blender软件零基础、只需快速上⼿拿到仿真点云数据的伙伴，欢迎⼤家⼀起交流） ⼀、软件下载
安装好后打开是下⾯的界⾯
⼆、跑通官⽅demo
三星q208 安装好以后，我们先尝试跑通官⽅demo，对这个点云的数据采集过程有个直观感受。 （2）打开table_tutorial_color.blend⽂件，⾥⾯主要包含了两类：⼀台TOF相机和含有桌⼦杯⼦等的模型场景。
中国商业地产联盟⾸先右键点击相机，保证相机处于使⽤状态中（相机实三⾓形为黄⾊，且出现坐标轴）
然后再点击single scan按钮进⾏点云数据采集。
⾄此，数据采集过程完成。上述只是简单的⾛了⼀遍流程，在实际应⽤过程中，需要⽤python编写脚本程序⾃动采集（不嫌⿇烦的也可以⼿动采集），下⾯就以我个⼈的使⽤需求进⾏详细介绍。
三、实际使⽤
新建场景后，删除⾃带的模型和相机，导⼊⾃⼰的模型，Blensor⽀持包括.3ds、.ply、.obj、.stl等主流三维模型格式，导⼊后点击左下⾓的view/properties可以修改模型的尺⼨、位置、姿态等，如下图所⽰。
然后加⼊相机，如下图。在右侧下⽅可以选择相机的类型，包括velodyne 32线、velodyne 64线、TOF、Kinect等，后⾯的参数也都可以直接进⾏调整以满⾜⾃⼰的需求。
在调整好所有参数之后，下⾯介绍如何⽤python进⾏数据收集。（其实上述基本所有的操作都可以⽤python实现，⽐如卫星模型⽐例、位置这些，看个⼈习惯了）
点击左下⾓按钮，会出现很多功能，这⾥我们介绍两个，Text Editor和Python Console
（1）Text Editor主要是⽤来编写脚本程序，当然⽬前⽀持的也就是Python，⾥⾯可以设置显⽰⾏数和代码⾼亮等，虽然⽐不上VS Code、PyCharm等编辑器好⽤，但是也算很良⼼了，毕竟⼏⼗兆的软件……另外提醒⼀下，这个是Python3.0的语法。⼀般我们的程序就是写在这⾥，写完后点击“Run Script”就能运⾏了，这⾥不⽀持断点调试，同时因为会⽤到Blensor⾃⼰的库函数，所以外⽤编辑器也不太⾏，这个是个硬伤，但是好在这个软件有个控制台，简单的语法错误导致编译失败的可以⽤这个解决，如果是内在逻辑错误，就慢慢检查代码吧，good luck……（这个⾃带的系统控制台叫“Toggle System Console”，在界⾯左上⽅“Window”下拉菜单⾥⾯）
（2）Python Console其实很多⼈应该不陌⽣，就是个最基本的程序控制台，通过该控制台能输⼊⼀些基本的指令看到相关属性数据啥的。具体可以在“Outliner”和“Properties”中查看，包括点云数据、类型等。
重点：Blensor中所有的指令数据都给了⾮常具体的函数接⼝，这⼀点是我个⼈觉得最赞的，省去了⼤量阅读开发⽂档的时间，每个想要调⽤的数据或者按钮，直接⿏标放在相应的位置即可。
另外关于数据导出的问题：
Blensor官⽅说法是可以提供pcd的点云格式数据，但是！这个格式不知道为啥，完全不对，数据帧头和数据包是两个⽂件，⽽且数据包的⽂件有问题，没法直接读取，可能是我个⼈的理解偏差，总之官
⽅给的数据我没法⽤。
没有pcd格式点云数据就得⾃⼰想办法，好在官⽅还有原始数据可供读取，因此可以采⽤⼀帧⼀帧的数据访问，然后保存下来使⽤。
具体⽅法：在每⼀次扫描后，清除上⼀帧的扫描结果（不然直接读取数据会包含之前的，导致出错），通过这个函数进⾏数据访问：shes[“ ”].[] 此外，关于清除上⼀帧的点云数据问题，在Single scan按钮后⾯，有⼀个Delete scans，这个按钮只是清除3D 视图中的扫描痕迹，完全不会清除扫描数据，因此我们需要⽤bpy.ve()函数，这样清除后的数据再进⾏扫描，就能拿到当前帧下的扫描结果。
下⾯附⼀下我⾃⼰的代码，可以帮助⼤家进⼀步理解
import bpy
import math
from numpy import arange
from bpy import data as D
from bpy import context as C
from mathutils import *
from math import *
import blensor
"""set the parameters of tof """
scanner = bpy.data.objects["Camera"];
scanner.location = (0,-6,0);
scanner.scan_type = "tof";
"""clear all scanning datas """
for item in bpy.data.objects:
球面投影
pe == 'MESH' and item.name.startswith('Scan'):
bpy.ve(item)
"""set the position and attitude of satellite"""
satellite=bpy.data.objects["Satellite"];
satellite.location=(0,0,0);
"""clear the scanning in view windows and start newly scan"""
bpy.ops.blensor.delete_scans();
bpy.ops.blensor.scan();
f=open("C:/Users/Justice/Desktop/TOF spacecraft position&attitude estimation by ","w")
for z_angle in arange(0,360,5):
#clear all scanning datas
pdifor item in bpy.data.objects:
pe == 'MESH' and item.name.startswith('Scan'):
bpy.ve(item)
bpy.ops.blensor.delete_scans();
bpy.ops.blensor.scan();
for item in bpy.data.objects:
pe == 'MESH' and item.name.startswith('Scan'):
#s_angle="data%" %(z_angle/2+1))
氢致开裂f.write("999\t999\t999\n")
for sp in item.data.vertices:
#print('X=%+#5.3f\tY=%+#5.3f\tZ=%+#5.3f' % (sp.co[0], sp.co[1],sp.co[2])); str='%#5.3f\t%#5.3f\t%#5.3f \n' % (sp.co[0], sp.co[1],sp.co[2]);
f.write(str);
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