近年来，无人机飞速发展，形成了繁多的种类。其中，能够用于完成各类战术任务的无人机称为战术无人机。战术无人机包括了固定翼和旋翼等多种类型的无人机。战术无人机主要用于战场的视频侦察监视和无线通信中继领域。其中，利用无人机作为通信中继平台进行通信支持，与卫星通信和陆地移动通信相比，具有部署方便、控制灵活且通信设备容易升级换代的优点。美军《无人机系统路线图2005-2030》中对利用无人机作为通信中继平台进行了相应规划。 通常用于构建通信中继系统的平台主要为固定翼无人机和无人直升机，这些平台既具有载荷搭载能力较强、飞行距离远、滞空工作时间较长等优点，也存在体比较大、地面测控和保障系统复杂、维护保养要求高等缺点。因此，固定翼无人机和无人直升机平台主要适用于上百公里范围的通信保障，对小范围高机动战术作战通信保障的性价比较低。新近发展起来的微小型多旋翼无人机在战术通信领域更具优势。
多旋翼无人机的发展及特点
1.1 多旋翼无人机的发展
早在20世纪初和中期，法、美等国已开始研制四旋翼飞机。但由于当时的设计受困于极差的发动机性能，飞行高度仅仅能达到几米，而且操作十分复杂，在速度、载重量、续航能力等方面无法与传统飞行器竞争， 军事应用价值也不高。直到20世纪90年代之后，随着微机电系统（Micro-Electro Mechanical Systems，MEMS）研究的成熟，重量只有几克的MEMS惯性导航系统被开发运用，使制作多旋翼飞行器的自动控制器成为现实。但是由于当时单片机的运算能力有限，不足以满足复杂的多旋翼飞行自动控制器算法的需要，多旋翼飞行器只是以独特的方式通过玩具市场进入消费领域。2005年～2010年德国Microdrones公司先后推出的md4系列四旋翼无人机系统在全球专业无人机市场取得了成功。在学术方面，2005年之后四旋翼飞行器需求快速发展，更多的学术研究人员开始研究多旋翼，使得一些制约多旋翼飞行器系统的瓶颈技术得到逐步解决，多旋翼无人机的集成化、小型化、模块化、标准化、自动化水平迅速提高。特别是近两三年来，移动终端大量
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