(19)中华人民共和国国家知识产权局
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621040175.6
(22)申请日 2016.09.05
(73)专利权人 珠海格力智能装备有限公司
地址 519015 广东省珠海市九洲大道中
2097号珠海凌达压缩机有限公司1号
厂房及办公楼
专利权人 珠海格力电器股份有限公司
(72)发明人 许全志 李丽仪 陈彬 张志波
杨裕才 柳明正 閤栓 马威
韩冰 冯捷 刘俊
(74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限
责任公司 11240
代理人 赵囡囡 吴贵明
(51)Int.Cl.
B25J 9/04(2006.01)
(54)实用新型名称
(57)摘要
本实用新型提供了一种工业机器人，工业机
一悬臂的第一端可转动地设置在底座上；第二悬
臂，第二悬臂的第一端可转动地设置在第一悬臂
悬臂上设置有与第一限位块限位配合的第一止
挡块；第一悬臂上设置有第二限位块，第二悬臂
上设置有与第二限位块限位配合的第二止挡块。
本实用新型的工业机器人解决了现有技术中的
工业机器人的安全性能较低的问题。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 206029875 U 2017.03.22
C N 206029875
U
1.一种工业机器人，包括底座(10)，其特征在于，所述工业机器人还包括：
第一悬臂(20)，所述第一悬臂(20)的第一端可转动地设置在所述底座(10)上；
第二悬臂(30)，所述第二悬臂(30)的第一端可转动地设置在所述第一悬臂(20)的第二端；
其中，所述底座(10)上设置有第一限位块(40)，所述第一悬臂(20)上设置有与所述第一限位块(40)限位配合的第一止挡块(50)；所述第一悬臂(20)上设置有第二限位块(60)，所述第二悬臂(30)上设置有与所述第二限位块(60)限位配合的第二止挡块(70)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一限位块(40)上设置有第一安装孔(41)，所述第一限位块(40)通过穿设在所述第一安装孔(41)内的第一紧固件安装在所述底座(10)上；和/或，所述第二限位块(60)上设置有第二安装孔(61)，所述第二限位块
(60)通过穿设在所述第二安装孔(61)内的第二紧固件安装在所述第一悬臂(20)上。
3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第一安装孔(41)为多个，多个所述第一安装孔(41)沿所述第二限位块(60)的延伸方向间隔布置；和/或，所述第二安装孔
(61)为多个，多个所述第二安装孔(61)沿所述第二限位块(60)的延伸方向间隔布置。
4.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第一安装孔(41)和/或所述第二安装孔(61)为沉头孔，所述第一紧固件和/或所述第二紧固件为与所述沉头孔相适配的紧固螺钉。
5.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一止挡块(50)上设置有第三安装孔(51)，所述第一止挡块(50)通过穿设在所述第三安装孔(51)内的第三紧固件安装在所述第一悬臂(20)上；和/或，所述第二止挡块(70)上设置有第四安装孔(71)，所述第二止挡块(70)通过穿设在所述第四安装孔(71)内的第四紧固件安装在所述第二悬臂(30)上。
6.根据权利要求5所述的工业机器人，其特征在于，所述第三安装孔(51)和/或所述第四安装孔(71)为沉头孔，所述第三紧固件和/或所述第四紧固件为与所述沉头孔相适配的紧固螺钉。
7.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一限位块(40)和/或所述第二限位块(60)为金属块。
8.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一止挡块(50)和/或所述第二止挡块(70)为橡胶块。
9.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一限位块(40)和/或所述第二限位块(60)为弧形块。
10.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一止挡块(50)和/或所述第二止挡块(70)为弧形块。
权 利 要 求 书1/1页CN 206029875 U
工业机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及智能机器领域，具体而言，涉及一种工业机器人。
背景技术
[0002]随着工业自动化的普及应用，机械手的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。[0003]在工业机器人中，为了防止各个悬臂运动过位，经常在程序中设置限位程序，以限制悬臂的运动范围，但是，在调试或出现异常状况时，仅通过程序限位会出现限位失效的情况，这样，工业机器人会出现运行故障，甚至危害操作者的安全，即现有的工业机器人的安全性能较低。
实用新型内容
[0004]本实用新型的主要目的在于提供一种工业机器人，以解决现有技术中的工业机器人的安全性能较低的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种工业机器人包括底座，工业机器人还包括：第一悬臂，第一悬臂的第一端可转动地设置在底座上；第二悬臂，第二悬臂的第一端可转动地设置在第一悬臂的第二端；其中，底座上设置有第一限位块，第一悬臂上设置有与第一限位块限位配合的第一止挡块；第一悬臂上设置有第二限位块，第二悬臂上设置有与第二限位块限位配合的第二止挡块。
[0006]进一步地，第一限位块上设置有第一安装孔，第一限位块通过穿设在第一安装孔内的第一紧固件安装在底座上；和/或，第二限位块上设置有第二安装孔，第二限位块通过穿设在第二安装孔内的第二紧固件安装在第一悬臂上。
[0007]进一步地，第一安装孔为多个，多个第一安装孔沿第二限位块的延伸方向间隔布置；和/或，第二安装孔为多个，多个第二安装孔沿第二限位块的延伸方向间隔布置。[0008]进一步地，第一安装孔和/或第二安装孔为沉头孔，第一紧固件和/或第二紧固件为与沉头孔相适配的紧固螺钉。
[0009]进一步地，第一止挡块上设置有第三安装孔，第一止挡块通过穿设在第三安装孔内的第三紧固件安装在第一悬臂上；和/或，第二止挡块上设置有第四安装孔，第二止挡块通过穿设在第四安装孔内的第
四紧固件安装在第二悬臂上。
[0010]进一步地，第三安装孔和/或第四安装孔为沉头孔，第三紧固件和/或第四紧固件为与沉头孔相适配的紧固螺钉。
[0011]进一步地，第一限位块和/或第二限位块为金属块。
[0012]进一步地，第一止挡块和/或第二止挡块为橡胶块。
[0013]进一步地，第一限位块和/或第二限位块为弧形块。
[0014]进一步地，第一止挡块和/或第二止挡块为弧形块
[0015]本发明中的工业机器人包括底座、第一悬臂和第二悬臂，由于底座上设置有第一限位块，第一悬臂上设置有与第一限位块限位配合的第一止挡块，第一悬臂上设置有第二
限位块，第二悬臂上设置有与第二限位块限位配合的第二止挡块，这样利用相应的限位块和止挡块的配合，可以实现对第一悬臂和第二悬臂的限位，进而避免在程序限位失效时危害操作者的安全，解决了现有技术中的工业机器人的安全性能较低的问题。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了根据本实用新型的工业机器人的实施例的结构示意图；
[0018]图2示出了图1中的工业机器人中的第一限位块和第二限位块的结构示意图；[0019]图3示出了图1中的工业机器人的第一止挡块和第二止挡块的结构示意图；以及[0020]图4示出了图3中的工业机器人的第一止挡块和第二止挡块的剖视图。
[0021]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0022]10、底座；20、第一悬臂；30、第二悬臂；40、第一限位块；41、第一安装孔；50、第一止挡块；51、第三安装孔；60、第二限位块；61、第二安装孔；70、第二止挡块；71、第四安装孔。
具体实施方式
[0023]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0024]本发明提供了一种工业机器人，请参考图1至图4，包括底座10，工业机器人还包括：第一悬臂20，
第一悬臂20的第一端可转动地设置在底座10上；第二悬臂30，第二悬臂30的第一端可转动地设置在第一悬臂20的第二端；其中，底座10上设置有第一限位块40，第一悬臂20上设置有与第一限位块40限位配合的第一止挡块50；第一悬臂20上设置有第二限位块60，第二悬臂30上设置有与第二限位块60限位配合的第二止挡块70。
[0025]本发明中的工业机器人包括底座10、第一悬臂20和第二悬臂30，由于底座10上设置有第一限位块40，第一悬臂20上设置有与第一限位块40限位配合的第一止挡块50，第一悬臂20上设置有第二限位块60，第二悬臂30上设置有与第二限位块60限位配合的第二止挡块70，这样利用相应的限位块和止挡块的配合，可以实现对第一悬臂20和第二悬臂30的限位，进而避免在程序限位失效时危害操作者的安全，解决了现有技术中的工业机器人的安全性能较低的问题。
[0026]为了实现第一限位块40的安装，如图2所示，第一限位块40上设置有第一安装孔41，第一限位块40通过穿设在第一安装孔41内的第一紧固件安装在底座10上；和/或，为了实现第二限位块60的安装，第二限位块60上设置有第二安装孔61，第二限位块60通过穿设在第二安装孔61内的第二紧固件安装在第一悬臂20上。
[0027]在本实施例中，第一安装孔41为多个，多个第一安装孔41沿第二限位块60的延伸方向间隔布置；和/或，第二安装孔61为多个，多个第二安装孔61沿第二限位块60的延伸方向间隔布置。本实施例通过
设置多个第一安装孔41，可以提高对第一限位块40的固定效果，通过设置多个第二安装孔61，可以提高对第二限位块60的固定效果。
[0028]具体地，第一安装孔41和/或第二安装孔61为沉头孔，第一紧固件和/或第二紧固
件为与沉头孔相适配的紧固螺钉。这样，可以防止第一紧固件和第二紧固件突出于第一限位块40或第二限位块60。
[0029]为了实现第一止挡块50的安装，如图3和图4所示，第一止挡块50上设置有第三安装孔51，第一止挡块50通过穿设在第三安装孔51内的第三紧固件安装在第一悬臂20上；和/或，为了实现第二止挡块70的安装，如图3和图4所示，第二止挡块70上设置有第四安装孔71，第二止挡块70通过穿设在第四安装孔71内的第四紧固件安装在第二悬臂30上。[0030]具体地，第三安装孔51和/或第四安装孔71为沉头孔，第三紧固件和/或第四紧固件为与沉头孔相适配的紧固螺钉。这样，可以防止第三紧固件和/或第四紧固件突出于第一止挡块50和第二止挡块70。
[0031]在本实施例中，第一限位块40和/或第二限位块60为金属块。同理，第一止挡块50和/或第二止挡块70为橡胶块。这样，可以提高限位效果。
[0032]在本实施中，第一限位块40和/或第二限位块60为弧形块。同理，第一止挡块50和/或第二止挡块70为弧形块。这样，可以提高限位效果。
[0033]优选地，第一限位块40和第一止挡块50通过斜面限位配合。同理，第二限位块60和第二止挡块70通过斜面限位配合。
[0034]从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：[0035]本发明中的工业机器人包括底座、第一悬臂和第二悬臂，由于底座上设置有第一限位块，第一悬臂上设置有与第一限位块限位配合的第一止挡块，第一悬臂上设置有第二限位块，第二悬臂上设置有与第二限位块限位配合的第二止挡块，这样利用相应的限位块和止挡块的配合，可以实现对第一悬臂和第二悬臂的限位，进而避免在程序限位失效时危害操作者的安全，解决了现有技术中的工业机器人的安全性能较低的问题。
[0036]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
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