一种使用多峰输入整形法的抑振机器人及其控制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114193456 A (43)申请公布日 2022.03.18

(21)申请号 CN202210002462.1

(22)申请日 2022.01.04

(71)申请人陈威

地址 210000 江苏省南京市鼓楼区青岛路374号

(72)发明人陈威

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

B25J9/16(20060101)

B25J19/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种使用多峰输入整形法的抑振机器人及其控制方法

(57)摘要

本申请涉及一种使用多峰输入整形法的抑振机器人及其控制方法，一种使用多峰输入整形法的抑振机器人包括机器本体、测距装置和控制系统。机器本体包括角度测量装置和测速装置，测距装置包括激光测距仪、抓取相机和万向转动架，运动部件设置抓取相机能够抓取的识别点，激光测距仪和抓取相机安装在万向转动架上。角度测量装置和测速装置分别安装在机器本体下端且都与控制系统电性连接，控制系统内置二次系统输入整形算法、三次系统输入整形算法和多次系统输入整形算法。本申请的一种使用多峰输入整形法的抑振机器人，能够根据机器本体的运动轨迹作出不同输入整形算法，快速缩短机器本体的振动幅度，提高机器本体的控制定位精度。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-18	公开	发明专利申请公布
2022-04-05	实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16专利申请号:2022100024621申请日:20220104	实质审查的生效