绳索驱动的高精度两自由度并联机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114393565 A (43)申请公布日 2022.04.26

(21)申请号 CN202210068014.1

(22)申请日 2022.01.20

(71)申请人清华大学

地址 100084 北京市海淀区清华园

(72)发明人张兆坤邵珠峰段金昊霍晔刘汉擎

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人黄德海

(51)Int.CI

B25J9/00

B25J9/12

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

绳索驱动的高精度两自由度并联机器人

(57)摘要

本发明公开了一种绳索驱动的高精度两自由度并联机器人，包括机架、动平台、两组驱动组件、两组平行索系和辅助张紧组件。其中，动平台与机架相对间隔开地设置；两组驱动组件均为滚珠丝杠副驱动组件，两组驱动组件左右对称布置在机架的左右两侧上；两组平行索系左右对称布置且与两组驱动组件处于同一安装平面内；两组平行索系的一端分别一一对应地连接在两组驱动组件上且另一端分别连接在动平台上；每组平行索系的绳索数量不少于三根且长度全部相等；辅助张紧组件的两端分别连接在机架的中心和动平台的中心，用于始终张紧每组平行索系内的所有绳索。本发明的机器人对动平台的定位更加精确，平行索系无摩擦耗损，并且避免了冗余驱动。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-04-26	公开	发明专利申请公布
2022-05-13	实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/00专利申请号:2022100680141申请日:20220120	实质审查的生效
2023-09-05	授权	发明专利权授予