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基于多巴胺神经元仿生CPG系统的机械臂控制器[发明专利]

专利名称：基于多巴胺神经元仿生CPG系统的机械臂控制器专利类型：发明专利

发明人：王江，匡载波，杨双鸣，邓斌，魏熙乐，李会艳

申请号：CN201910915849.4

申请日：20190925

公开号：CN110640731A

公开日：

20200103

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及一种基于多巴胺神经元仿生CPG系统的机械臂控制器，在FPGA开发板上搭建多巴胺神经元仿真模型，之后通过多巴胺神经元仿真模型与另一个多巴胺神经元仿真模型通过耦合突触电流连接模块组成多巴胺神经元仿生CPG网络模块，通过上位机对机械臂关节期望移动轨迹进行设置，并通过上位机计算机械臂关节实际移动轨迹与期望轨迹之间的扭矩误差，并将其传输给误差校正反馈控制信号模块处理，之后传输给控制信号调制模块，计算对CPG网络模块的相应输入刺激，该CPG网络模块通过相互耦合的多巴胺神经元仿真模型模块产生输出控制信号，经控制信号输出模块输出到机械臂并通过USB接口模块传递到上位机中显示。

申请人：天津大学

地址：300072 天津市南开区卫津路92号

国籍：CN

代理机构：天津市北洋有限责任专利代理事务所

代理人：程毓英

本文发布于:2024-09-20 13:22:44，感谢您对本站的认可！

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