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基于无模型外环补偿的机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法[发明专利]

专利名称：基于无模型外环补偿的机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法

专利类型：发明专利

发明人：任超，张婧一，马书根

申请号：CN201910069834.0

申请日：20190124

公开号：CN109814386A

公开日：

20190528

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及一种基于无模型外环补偿的机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法，步骤如下：步骤一：建立全方位移动机器人系统动力学模型；步骤二：根据动力学模型设计扩张状态观测器；步骤三：根据解析加速度控制方法设计自抗扰控制器；自抗扰控制器由两部分组成，一部分用于补偿系统的总扰动，另一部分用于机器人的轨迹跟踪控制，引入比例微分反馈，并根据伪雅可比矩阵估计值得出无模型自适应控制器，将无模型自适应控制加在扩张状态观测器中。

申请人：天津大学

地址：300072 天津市南开区卫津路92号

国籍：CN

代理机构：天津市北洋有限责任专利代理事务所

代理人：程毓英

本文发布于:2024-09-23 14:29:25，感谢您对本站的认可！

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