一种力反馈末端夹持器导纳控制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113977602 A (43)申请公布日 2022.01.28

(21)申请号 CN202111263805.1

(22)申请日 2021.10.27

(71)申请人华南理工大学

地址 510640 广东省广州市天河区五山路381号

(72)发明人杨荣骞张文龙朱云龙晏猋

(74)专利代理机构 44245 广州市华学知识产权代理有限公司

代理人冯炳辉

(51)Int.CI

B25J11/00(20060101)

B25J13/08(20060101)

B25J17/02(20060101)

B25J18/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种力反馈末端夹持器导纳控制方法

(57)摘要

本发明公开了一种力反馈末端夹持器导纳控制方法，首先通过控制六自由度机械臂的运动，求解出末端执持器的等效质量，从而排除末端执持器的自重干扰，然后通过末端夹持器采集穿刺针末端力信号，作为导纳控制器的输入信号，利用龙格—库塔方法求解零力补偿位置变化量，通过逆运动学计算相应的关节角姿态，利用位置控制器驱动机械臂运动至相应的位置，实现零力跟随。本发明方法可以实现对穿刺手术机器人末端穿刺针的零力跟随控制，减少因组织生理运动对穿刺手术造成的干扰，提升手术的精准性与安全性。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-02-18	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-01-28	公开	发明专利申请公布
2023-03-21	授权	发明专利权授予