带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法[发明专利]

专利名称:带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法
专利类型:发明专利
发明人:张中才,武玉强,曹佃国,孙玉亮,程文莉
申请号:CN201810955717.X
申请日:20180821
公开号:CN108845493A
公开日:
20181120
专利内容由知识产权出版社提供
摘要:本发明公开了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法,通过描述刚体结构机械臂系统的动态方程;不考虑外部干扰时,利用障碍李雅普诺夫函数法和有限时间控制算法,设立连续的固定时间轨迹跟踪控制律;根据得到的控制律设计固定时间轨迹跟踪控制器,使得机械臂系统的动态方程的状态轨迹可以在固定时间内跟踪到预设的期望轨迹,同时在控制过程中跟踪误差不会超出预先设定的界;依靠得到的固定时间轨迹跟踪控制器进行跟踪控制。本发明具有较好的收敛性和抗干扰性。
申请人:曲阜师范大学
地址:273165 山东省济宁市曲阜市静轩西路57号
国籍:CN
代理机构:济南圣达知识产权代理有限公司
代理人:李琳

本文发布于:2024-09-20 19:41:24,感谢您对本站的认可!

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标签:跟踪   时间   控制   轨迹
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