专利类型：发明专利
发明人：李国栋，李小龙，李凯，陈建新，宋志新，黄琳华申请号：CN201410751475.4
申请日：20141209
公开号：CN104635734A
公开日：
20150520
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及机器人智能控制方法技术领域，是一种履带式机器人的轨迹跟踪方法，按照以下步骤进行：建立履带式机器人的初始运动学方程；设定切换函数，计算出基于常规趋近律的控制函数；使用基于切换函数的指数增益替换常量增益，计算出基于指数趋近律的滑模控制律；对每一组输入数据和每一组输出数据使用基于指数趋近律的滑模控制律，建立履带式机器人的初始控制函数矩阵；调整履带式机器人的方向为沿运动轨迹的切线方向；使用基于指数趋近律的滑模控制律，计算出履带式机器人的控制函数矩阵。本发明能根据路径规划，实现对机器人轨迹的智能控制，减少驾驶员的操作难度，提高履带式机器人在复杂地形的越野能力。 申请人：华北电力大学，国家电网公司，国网新疆电力公司信息通信公司
地址：102200 北京市昌平区德外朱辛庄
国籍：CN
代理机构：乌鲁木齐合纵专利商标事务所
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议