一种无人值守智能仓内自动路径导引方法及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114237208 A (43)申请公布日 2022.03.25

(21)申请号 CN202110926601.5

(22)申请日 2021.08.12

(71)申请人国网福建省电力有限公司;国家电网有限公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;国网电力科学研究院有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国网江苏省电力有限公司;国网山东省电力公司

地址 350001 福建省福州市鼓楼区五四路257号

(72)发明人方立陈广李永飞张盛章义贤王韬贾勇勇孙宏志涂志威戴建卓龚少平

(74)专利代理机构 44728 深圳至诚化育知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人刘英

(51)Int.CI

G05D1/02(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种无人值守智能仓内自动路径导引方法及系统

(57)摘要

本发明实施例涉及路径规划技术领域，具体提供了一种无人值守智能仓内自动路径导引方法及系统，所述方法应用融合定位技术的无人值守智能仓自动路径导引系统采用分散化的处理方式，降低了仓内定位系统的计算复杂度，提高了整体容错能力；相对于单一的室内定位方式，联合卡尔曼滤波的融合定位算法使全局状态估计的精度得以提高，同时主滤波器对子滤波器下一阶段初始值进行重新设置，使子滤波器对状态的估计精准度也得到提高。所述系统由一个主滤波器和两个子滤波器共同组成，在子滤波器中利用卡尔曼滤波算法分别进行时间更新以及量测更新，量测信息在子滤波器中并行处理，主滤波器利用滤波融合算法对子滤波器输出的定位信息进行融合。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-25	公开	发明专利申请公布
2022-04-12	实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02专利申请号:2021109266015申请日:20210812	实质审查的生效