煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置及用法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113043239 A (43)申请公布日 2021.06.29

(21)申请号 CN202110305032.2

(22)申请日 2021.03.18

(71)申请人中煤科工集团沈阳研究院有限公司;华晋焦煤有限责任公司;沈阳煤炭科学研究所有限公司

地址 113122 辽宁省抚顺市沈抚示范区滨河路11号

(72)发明人曹怀建朱明亮姜小强曹鹏赫广杰白雪陈秀田冯智鹏孙晓东姚晋国杜志峰陈露孙娜

(74)专利代理机构 21116 沈阳易通专利事务所

代理人邢慧清

(51)Int.CI

B25J5/02(20060101)

B25J5/00(20060101)

B25J19/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置及用法

(57)摘要

本发明涉及一种煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置，该行走装置在工字钢导轨上行走，所述煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置包括外壳、行走支架、4组横向辅助轮组件、4组承重轮组件、2组驱动轮组件、2组纵向辅助轮组件、1个控制器、2个减速器和2个伺服电机。本发明同时还提供了该行走装置的用法。本发明的行走装置的轮系结构合理，可使机器人运行平稳、可靠，为巡检机器人提供可靠的运行平台，用法简单可靠，通过辅助轮组件和驱动轮组件的调节可以实现固化装置摩擦阻力，保证安装准确性，确保电机驱动力与摩擦阻力匹配，有效避免伺服电机过载或行走装置打滑。

法律状态