专利名称：一种基于Tube MPC的异构车队稳定性分布式控制方法 专利类型：发明专利
发明人：李攀硕，茅杏妍，鲁仁全，李鸿一
申请号：CN202111464608.6
申请日：20211203
公开号：CN114200835A
公开日：
20220318
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于TubeMPC的异构车队稳定性分布式控制方法，包括：确定车辆的固有参数和车辆在运行过程中的实时参数；分别建立领航车和跟随车辆的动力学模型，并定义领航车、跟随车辆的实际状态，确定领航车和跟随车辆的状态约束集、控制输入约束集，以及跟随车辆的扰动集；利用所述领航车和跟随车辆的动力学模型、实际状态、状态约束集、控制输入约束集、扰动集，构建领航车辆、跟随车辆的控制器，利用控制器实现分布式控制。本发明考虑了外部道路环境对领航车的干扰，并通过事件触发的模型预测控制器，将优化问题简化，提高决策效率；通过控制器中权重矩阵的参数设置，使得队列在扰动作用下，依旧保持稳定性。 申请人：广东工业大学
地址：510000 广东省广州市越秀区东风东路729号
国籍：CN
代理机构：佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：许菲菲
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