首页 > 学术百科

一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网[发明专利]

专利名称：一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网专利类型：发明专利

发明人：罗庆生，卢奕昂，韩连强，孙尧，张道统，王鑫，刘思灿，王宇飞

申请号：CN201710454966.6

申请日：20170616

公开号：CN107186756A

公开日：

20170922

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明内容设计了一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网，利用仿人灵巧手结构上的包络特点，通过在各关节安置角度传感器及各指节内侧表面嵌入距离传感器组成传感网络，为灵巧手的预抓取任务提供了两个新型功能。一方面能够建立手掌内物体的三维模型，基于连杆机构学对上述两种传感器的数据进行实时处理，得到物体点云数据，为识别抓取目标提供了一种新的方法。另一方面，通过接近觉传感网对各手指的侧摆运动进行控制，传感网将力规划时指尖可达域从三维空间降为二维平面，解决了计算指尖期望位姿的运算量大等问题，提高了预抓取阶段的实时规划速度，同时让尽可能多的指节与抓取目标接触，为实现稳定抓握奠定更好的基础。

申请人：北京理工大学

地址：100081 北京市海淀区中关村南大街5号

国籍：CN

本文发布于:2024-09-20 14:40:23，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/xueshu/771600.html

上一篇：一种电力物联网数据通信方法[发明专利]

下一篇：一种用于电力物联网感知终端轻量级身份认证的方法[发明专利]

标签：传感抓取传感器

留言与评论（共有 0 条评论）