(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920612142.1
(22)申请日 2019.04.30
(73)专利权人 爱孚迪（上海）制造系统工程有限
公司
地址 201805 上海市嘉定区安亭镇园大路
388号第3幢
专利权人 上汽大众汽车有限公司
(72)发明人 严柯科 周毅俊 赵宇航 张景阳
赵威
公司 31225
代理人 杨元焱
(51)Int.Cl.
B25J 11/00(2006.01)
B25J 19/00(2006.01)
(54)实用新型名称
(57)摘要
本实用新型涉及一种带预弯功能的机械手，
包括框架(2)、夹紧机构(4)、定位机构(3)、预弯
机构(5)和搭扣气缸(8)，其中框架(2)可连接于
工业机器人上的快换装置(1)上；夹紧机构(4)连
接于框架(2)的下方，包括第一摆臂气缸和夹爪；
架(2)的两侧，包括第二摆臂气缸(51)和第二直
线气缸(53)；搭扣气缸(8)可用于推动车顶横梁
件(9)上卡扣的活动端，并卡扣的活动端扣于车
身上。与现有技术相比，本实用新型具有自动取
件、自动预弯、自动搭扣功能，很好的解决了由于
搭扣变形造成的搭扣失败问题。权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 210282302 U 2020.04.10
C N 210282302
U
权 利 要 求 书1/1页CN 210282302 U
1.一种带预弯功能的机械手，装配于工业机器人上，用于车顶横梁件(9)的安装，其特征在于，包括：
框架(2)：通过快换装置(1)连接于工业机器人上，并可并可绕快换装置(1)旋转；
夹紧机构(4)：连接于框架(2)的下方，包括第一摆臂气缸和夹爪，所述的夹爪用于夹持车顶横梁件(9)，所述的第一摆臂气缸用于驱动夹爪以实现夹紧与松弛；
预弯机构(5)：连接于框架(2)的两侧，包括第二摆臂气缸(51)和第二直线气缸(53)，所述的第二摆臂气缸(51)用于将车顶横梁件(9)的端部沿宽度方向夹持固定，并通过第二直线气缸(53)推压车顶横梁件(9)实现车顶横梁件(9)的端部预弯；
搭扣气缸(8)：连接于框架(2)的两侧，用于推动车顶横梁件(9)上卡扣的活动端，并卡扣的活动端扣于车身上。
2.根据权利要求1所述的一种带预弯功能的机械手，其特征在于，所述的预弯机构(5)还包括夹紧块(52)和预弯块(54)；
所述的夹紧块(52)固定于框架(2)上，第二摆臂气缸(51)的活动端将车顶横梁件(9)的端部压紧于夹紧块(52)上；
所述的预弯块(54)连接于第二直线气缸(53)的活动端上，预弯块(54)通过第二直线气缸(53)的驱动来推压车顶横梁件(9)，以此使得车顶横梁件(9)端部预弯。
3.根据权利要求1所述的一种带预弯功能的机械手，其特征在于，所述的夹紧机构(4)具有两组，分别连接于框架(2)的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种带预弯功能的机械手，其特征在于，所述的带预弯功能的机械手还包括定位机构(3)，定位机构(3)连接于框架(2)的下方，可插入车顶横梁件(9)上的定位孔中。
5.根据权利要求4所述的一种带预弯功能的机械手，其特征在于，所述的定位机构(3)包括第一直线气缸和定位销，第一直线气缸用于驱动定位销的伸长与收缩，定位销可在第一直线气缸的驱动下插入车顶横梁件(9)的定位孔中。
6.根据权利要求1所述的一种带预弯功能的机械手，其特征在于，所述机械手还包括传感器机构，所述的
传感器机构包括测距传感器(6)和工件传感器(7)，所述的测距传感器(6)和工件传感器(7)均设置于框架(2)上。
7.根据权利要求6所述的一种带预弯功能的机械手，其特征在于，所述的测距传感器(6)为激光测距传感器，所述的工件传感器(7)为金属传感器；
所述的测距传感器(6)用于测量夹爪的工件传感器到堆叠料箱上方的距离，并将距离值转换为电信号反馈给工业机器人，当距离小于阈值时机械手减缓位移速度；
所述的工件传感器(7)用于检测其与车顶横梁件(9)的距离，并将距离值转换为电信号反馈给工业机器人，当距离等于设定值时机械手停止位移。
8.根据权利要求1所述的一种带预弯功能的机械手，其特征在于，所述的快换装置(1)为快速连接接头，包括固定端和快速连接端；所述的固定端连接于框架(2)上；所述的快速连接端连接于工业机器人的连接转盘上。
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