首页 > 学术百科

基于变分贝叶斯自适应算法的双目VIO实现方法[发明专利]

专利名称：基于变分贝叶斯自适应算法的双目VIO实现方法专利类型：发明专利

发明人：张铸青，董鹏，孙印帅，沈楷

申请号：CN201910791980.4

申请日：20190826

公开号：CN110517324A

公开日：

20191129

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明提供了一种基于变分贝叶斯自适应算法的双目VIO实现方法，包括：通过双目相机获得图像，对图像进行特征点提取，将提取的特征点加入全局维护的地图容器中；通过IMU数据进行IMU状态预测；当新接收到一帧图像，将该帧图像加入到状态向量中进行状态向量及状态协方差的增广；判断是否有特征点或者相机需要删除，如果有，则进行滤波融合；判断为有，则基于双目相机的观测模型进行UT变换，计算观测模型对应的雅克比矩阵；将多个雅克比矩阵叠加起来后，进行零空间投影，得到最终的标准观测方程；对得到的标准观测方程应用变分贝叶斯估计，更新VIO系统的状态。能够很好地处理系统观测噪声时变的情况，在提升精度的同时，增加鲁棒性。

申请人：上海交通大学

地址：200240 上海市闵行区东川路800号

国籍：CN

代理机构：上海汉声知识产权代理有限公司

代理人：胡晶

本文发布于:2024-09-20 20:33:05，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/xueshu/765811.html

上一篇：一种油气井多功能动液面在线检测装置及方法[发明专利]

下一篇：一种面向HFC接入的视频服务器QAM调制卡[发明专利]