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一种机械臂轨迹规划方法[发明专利]

专利名称：一种机械臂轨迹规划方法

专利类型：发明专利

发明人：尚玉玲，胡为，张明，文磊，林奈，李春泉，姜辉，何翔，谢文强

申请号：CN202110863418.5

申请日：20210729

公开号：CN113478489B

公开日：

20220510

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明提出了一种机械臂轨迹规划方法，主要包括以下步骤：给定机械臂初始点、中间两点、终止点的位置，利用MATLAB对机械臂进行逆运动学求解，得到对应位置的关节角度；然后通过3‑5‑3多项式插值算法进行运动轨迹规划，加入时间序列；在此基础上采用混合蜂算法以时间最优为目标求取最优解；最后在ROS系统中应用该算法对真实机械臂进行运动控制，从而达到目标点。通过该方法提高了算法的鲁棒性，避免陷入局部最优。减少了机械臂运动时间，提高机械臂的工作效率。解决了现有机械臂运动规划中存在的平滑性差的问题，保证了转动过程平稳，没有抖动现象。

申请人：桂林电子科技大学

地址：541004 广西壮族自治区桂林市桂林七星区金鸡路一号

国籍：CN

本文发布于:2024-09-20 16:54:19，感谢您对本站的认可！

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