一种机器人的灵巧手手指及机械手

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112720554 A (43)申请公布日 2021.04.30

(21)申请号 CN202011532964.2

(22)申请日 2020.12.21

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

(72)发明人姜力李汪洋吴小桥

(74)专利代理机构 11473 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人吴航

(51)Int.CI

B25J15/08(20060101)

B25J17/02(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种机器人的灵巧手手指及机械手

(57)摘要

本发明涉及机器人手指的技术领域，涉及一种机器人的灵巧手手指及机械手，包括：中指节外壳，其转动连接有第一转轴和第二转轴，且第一转轴和第二转轴传动连接；指尖部，其与第二转轴固定连接；弹性连接件，弹性连接件的一部分与第一转轴连接，另一部分与中指节外壳连接；驱动件，其与第一转轴驱动连接，驱动件通过第一转轴和弹性连接件驱动中指节外壳转动；驱动件还通过第一转轴和第二转轴驱动指尖部转动；当中指节外壳固定时，驱动件驱动第一转轴转动的过程中，弹性连接件适于发生弹性形变，以维持第一转轴转动。本发明具有便于驱动中指节外壳和指尖部同时转动，且当中指节外壳抵触物体后，仍能维持指尖部的转动而包络物体的优点。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-04-30	公开	公开
2021-05-21	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-04-22	授权	发明专利权授予