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一种基于PSO-LSHADE-CLM的多UUV协同搜索方法[发明专利]

专利名称：一种基于PSO-LSHADE-CLM的多UUV协同搜索方法

专利类型：发明专利

发明人：杨惠珍，李源

申请号：CN202210198014.3

申请日：20220302

公开号：CN114675660A

公开日：

20220628

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明一种基于PSO‑LSHADE‑CLM的多UUV协同搜索方法，属于无人水下航行器领域；首先采用栅格法对待搜索区域进行划分，概率图Pmn(t)初始化；然后根据UUV的初始位置和初始航向角得到t+1时刻的UUV状态，进而得到多UUV系统在状态X(k)下，采用决策输入U(k)后，整个系统在t+1时刻搜索效能；再通过预测总体搜索效能，得出t时刻求解多UUV系统最优决策输入的滚动优化模型；最后，根据解码粒子得到多UUV系统的一组航向角调整指令，带入多UUV系统最优决策输入的滚动优化模型中，即使搜索效能最大化，随着不断决策输入，直到搜索到目标。本发明解决了进化算法对于离散的优化问题处理不佳，容易陷入局部最优，以及进化算法初期过早收敛、对控制参数的敏感性高等缺点，从而提高协同搜索效率。

申请人：西北工业大学

地址：710072 陕西省西安市友谊西路127号

国籍：CN

代理机构：西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：云燕春

本文发布于:2024-09-20 17:22:55，感谢您对本站的认可！

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