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一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法[发明专利]

专利名称：一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法

专利类型：发明专利

发明人：崔航

申请号：CN202210114625.5

申请日：20220130

公开号：CN114485712A

公开日：

20220513

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，包括如下步骤：1）获取障碍物的前端信息；2）根据前端信息计算出障碍物的轮廓坐标信息；3）将轮廓坐标信息转换为Frenet坐标信息；4）根据预设入选范围和Frenet坐标信息判断障碍物是否被多次选入，当障碍物被多次选入时，执行步骤5），否则执行步骤6）；5）对多次选入的Frenet坐标信息进行分段处理；6）基于障碍物被选时的Frenet坐标进行曲线拟合；7）输出障碍物曲线的参数及对应时间。本发明对障碍物的多次选入进行分段拟合，避免因选入起点和终点之间存在大量未选入，曲线中间部分存在数据丢失导致ST图失真的问题，可提高ST图的准确性以及自动驾驶系统自动驾驶的安全性。

申请人：重庆长安汽车股份有限公司

地址：400020 重庆市江北区建新东路260号

国籍：CN

本文发布于:2024-09-20 16:45:49，感谢您对本站的认可！

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