一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114212225 A (43)申请公布日 2022.03.22

(21)申请号 CN202111514047.6

(22)申请日 2021.12.03

(71)申请人东南大学

地址 210000 江苏省南京市江宁区东南大学路2号

(72)发明人夏丹李之涵周紫龙石云德王兴松

(74)专利代理机构 11467 北京德崇智捷知识产权代理有限公司

代理人郝雅洁

(51)Int.CI

B63G8/08(20060101)

B63C11/52(20060101)

B63H1/36(20060101)

B63H23/24(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼

(57)摘要

本发明涉及一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼，包括：头部壳体，用于安装驱动机构并与多个尾部单元连接；多个尾部单元，均采用正弦推进连杆机构，以头部壳体中心轴线为中心对称分布；驱动机构，包括第一电机和基座，第一电机驱动基座做轴向往复运动，基座通过多组离合机构分别与多个尾部单元对应连接；离合机构，包括第二电机和调节盘，第二电机的输出通过主动轴与调节盘连接，第二电机的本体通过调节轴与正弦推进连杆机构连接；调节盘与基座表面滑槽滑动配合，调节盘内设有连杆滑块组件，其输入端与主动轴连接，输出端可伸出调节盘将其锁紧在滑槽内。本发明实现机器鱿鱼多尾协同矢量推进同时能向任意角度转向前进，提升了其水下机动性能。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-22	公开	发明专利申请公布
2022-04-08	实质审查的生效IPC(主分类):B63G 8/08专利申请号:2021115140476申请日:20211203	实质审查的生效
2022-12-23	授权	发明专利权授予