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一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人[发明专利]

专利名称：一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人专利类型：发明专利

发明人：胡旭，聂鹏，方巍，胡佳文，熊友军

申请号：CN201910614300.1

申请日：20190709

公开号：CN112215887A

公开日：

20210112

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、存储介质及移动机器人。所述方法在构建出当前环境的局部地图，并按照第一预设角度间隔旋转局部地图后，获取移动机器人在各局部地图中的第一位置；确定各局部地图的第一环境轮廓点及对应的第一梯度方向，并获取各第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置；按照第二预设角度间隔和第一梯度方向建立各局部地图的角度直方图；确定全局地图中的第二环境轮廓点的第二位置及对应的第二梯度方向；根据第二梯度方向、第二位置和各角度直方图预测移动机器人在全局地图的第三位置，统计各第三位置的出现次数，并根据出现次数确定移动机器人在全局地图中的目标位姿，提高移动机器人定位的准确性。

申请人：深圳市优必选科技股份有限公司

地址：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

国籍：CN

代理机构：深圳中一联合知识产权代理有限公司

代理人：蔡鹏娟

本文发布于:2024-09-20 14:50:29，感谢您对本站的认可！

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