一种基于U-V视差图的障碍物测距方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114119700 A (43)申请公布日 2022.03.01

(21)申请号 CN202111423802.X

(22)申请日 2021.11.26

(71)申请人山东科技大学

地址 266590 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号

(72)发明人王智慧李致远张亚娟张泺陶曹越郭晨璐崔宾阁于建志路燕包永堂

(74)专利代理机构 37355 青岛众智源知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人林琪超

(51)Int.CI

G06T7/55(20170101)

G06N3/04(20060101)

G06N3/08(20060101)

G06K9/62(20220101)

G06V10/774(20220101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于U-V视差图的障碍物测距方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于U‑V视差图的障碍物测距方法，通过双目相机采集待测图片，将待测图片输入到训练好的YOLO‑V3模型中，得到待测图片中障碍物的类别及位置坐标信息；将待测图片通过SSD算法处理后得到整图视差图；计算得到障碍物粗略距离，并将障碍物粗略距离由小到大排序，得到障碍物粗略距离排序表；构造障碍物粗略距离排序表中数值最小的障碍物的U视差图和V视差图；根据障碍物的U视差图和V视差图得到障碍物三维场景位置信息，通过迭代整图视差图最终得到待测图片中所有障碍物的三维场景位置信息。本发明能够准确提取障碍物视差信息，可以有效避免将背景视差作为障碍物视差的情况，从而降低障碍物距离的误差，提高距离信息的精确度。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-01	公开	发明专利申请公布
2022-03-18	实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/55专利申请号:202111423802X申请日:20211126	实质审查的生效