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一种无人机机载传感器组外参快速标定方法[发明专利]

专利名称：一种无人机机载传感器组外参快速标定方法

专利类型：发明专利

发明人：唐邓清，相晓嘉，周晗，周勇，常远，闫超，黄依新，兰珍，刘兴宇，孙懿豪

申请号：CN202011475991.0

申请日：20201215

公开号：CN112489118B

公开日：

20220614

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开一种无人机机载传感器组外参快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采集原始样本集；步骤2，对原始样本集进行优化与人工标注，得到标签样本集；步骤3，建立传感器组外参的优化目标函数，并基于标签样本集对传感器组外参进行迭代优化，得到精确的传感器组外参。针对无人机机载摄像机‑云台‑里程计传感器组，提出了一种外参数快速标定方法，依托最优化理论设计了外参数优化目标函数，实现了在重建误差平方和指标下的机载摄像机‑云台‑里程计传感器组外参数的最优估计，相比传统的人工辅助方法，在保证一定标定精度的前提下大幅提升了参数标定的效率。

申请人：中国人民解放军国防科技大学

地址：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号

国籍：CN

代理机构：长沙国科天河知识产权代理有限公司

代理人：赵小龙

本文发布于:2024-09-21 10:37:28，感谢您对本站的认可！

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