随着工业自动化程度的提高，机器人逐渐成为工业生产的主力，其中管道探测机器人在石油、化工、城市供水等领域中有着广泛的应用。本文设计实现了一种伸缩支撑式双目无线管道探测机器人，该机器人采用双目视觉系统和伸缩支撑结构，可以对管道进行检测和监控。 该机器人的主体结构为一个由伸缩支撑节构成的圆柱体，前端安装有一组立体视觉系统，包括两个摄像头和激光测距仪。摄像头和激光测距仪共同工作，可以获得精确的管道内部距离信息，同时可以获取图像，以便进行图像处理和分析。机器人采用无线控制方式，通过外部的无线遥控器进行操纵，实现管道内部的探测和巡视。
该机器人的伸缩支撑结构为圆柱体被分成数节，每节都配有一个伸缩轴承。当机器人进入管道内部时，支撑结构会缩短，使其能够穿过多种管道的转弯和弯曲。当机器人进入更大的管道时，支撑结构会伸长以便进行巡视和探测。在遇到管道壁时，机器人能够通过传感器检测到所碰触的位置，并进行相应的操作，为机器人提供更好的运动轨迹。
该机器人在实现中采用了多种技术手段，包括无线通信技术、先进的传感器技术和图像处理
技术。在机器人进入管道之前，必须进行严格的设备检测和准备工作，并合理分配机器人的重量以确保机器人不会因运动而下挂或卡顿。
该机器人能够适应多种管道尺寸和形状，并具有一定的灵活性，可以对管道进行检测和监控，并可以作为工业中人力不易到达的区域的代表进行探索。未来，该机器人还可进一步优化，如在机器人上安装更完善的传感器和控制系统，以提高其性能和效率。
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