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一种仿生灵巧手及其控制方法[发明专利]

专利名称：一种仿生灵巧手及其控制方法专利类型：发明专利

发明人：张世武，杨浩，许旻，金虎

申请号：CN201910524354.9

申请日：20190617

公开号：CN112091954B

公开日：

20220419

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：一种仿生灵巧手，包括：手臂(7)；多根手指，包括第一手指(1)以及多根第二手指

(2，3，4，5)，第一手指(1)与多根第二手指(2，3，4，5)并列设置，且第一手指(1)位于最外侧，其中，每一手指均包括依次连接的远指节、中指节、近指节、十字轴以及掌骨，且相互之间采用铰接的方式连接；腕骨(6)，其一端与多根手指的掌骨连接，另一端与手臂(7)连接；其中，掌骨或/和近指节以及手臂(7)上均设有至少一个SMA弹簧以及控制器。另一方面，本发明还提供了一种仿生灵巧手的控制方法。通过使用SMA弹簧作为驱动器以驱动仿生灵巧手中的各关节的运动，同时将霍尔传感器嵌入仿生灵巧手中，实现仿生灵巧手中各关节运动的精确反馈控制。

申请人：中国科学技术大学

地址：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号

国籍：CN

代理机构：中科专利商标代理有限责任公司

代理人：周天宇

本文发布于:2024-09-20 15:15:18，感谢您对本站的认可！

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