一种车载环视相机快速自动标定方法和装置

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114202588 A (43)申请公布日 2022.03.18

(21)申请号 CN202111497464.4

(22)申请日 2021.12.09

(71)申请人纵目科技(上海)股份有限公司

地址 201203 上海市浦东新区祥科路111号腾飞科技楼3号楼8层

(72)发明人顾乐妍张笑东王云鹏

(74)专利代理机构 31100 上海专利商标事务所有限公司

代理人蔡悦

(51)Int.CI

G06T7/80(20170101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种车载环视相机快速自动标定方法和装置

(57)摘要

本公开的一方面涉及一种车载环视相机的标定方法，包括获得由安装在一车辆上的多个位置的多个相机拍摄的一个或多个帧，其中每一帧包括由该多个相机同时拍摄的多个图像；对于每一帧，检测由该多个相机拍摄的该多个图像中与标定图案有关的图像点，该标定图案包括一个或多个特征点；对于每一帧，将由该多个相机中的相同或不同相机拍摄的一张或多张图像中对应于该标定图案中的有相对物理关系的特征点的多个图像点确定为一组匹配点；使用每组匹配点各自的图像坐标，建立基于该标定图案的特征点的相对物理关系的多个约束方程；以及同时对该多个约束方程进行非线性优化求解以同时确定该多个相机各自的待求外参。本公开还涉及其他相关方面。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-18	公开	发明专利申请公布
2022-04-05	实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/80专利申请号:2021114974644申请日:20211209	实质审查的生效
2022-09-23	授权	发明专利权授予