一种基于蚁算法的移动机器人路径规划方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113219981 A (43)申请公布日 2021.08.06

(21)申请号 CN202110533757.7

(22)申请日 2021.05.14

(71)申请人江南大学

地址 214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号

(72)发明人彭力田思源李浩滇张迪潘汶兵沈奕宏赵华荣

(74)专利代理机构 32257 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人夏苏娟

(51)Int.CI

G05D1/02(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于蚁算法的移动机器人路径规划方法

(57)摘要

本发明涉及一种基于蚁算法的移动机器人路径规划方法。本发明包括：采用栅格法对机器人的工作环境进行建模；根据禁忌表，判断蚂蚁是否陷入了死锁状态；基于A*算法的启发式代价，考虑蚂蚁前一个节点到当前节点的线段与当前节点到下一节点的线段之间的夹角，构造启发信息函数，根据启发式信息，在赌法算法的基础上计算蚂蚁在当前节点选择下一个节点的状态转移概率；判断蚂蚁是否到达目标节点G；判断迭代次数N是否达到最大迭代数。本发明利用A<Sup>*</Sup>算法作为路径搜索的启发式信息，在启发式信息中加入弯曲抑制算子，减少弯曲次数和累计弯曲角度，提高了全局路径的平滑度。通过仿真表明改进的蚁算法收敛速度更快，路径更加优化。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-08-24	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-08-06	公开	公开
2022-08-30	授权	发明专利权授予