一种基于多任务优化算法的机械臂结构设计方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114218715 A (43)申请公布日 2022.03.22

(21)申请号 CN202111574118.1

(22)申请日 2021.12.21

(71)申请人大连理工大学

地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

(72)发明人刘澎郭峥候亚庆于华张强

(74)专利代理机构 21102 辽宁鸿文知识产权代理有限公司

代理人隋秀文

(51)Int.CI

G06F30/17(20200101)

G06F30/27(20200101)

G06K9/62(20220101)

G06N3/12(20060101)

G06F111/08(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于多任务优化算法的机械臂结构设计方法

(57)摘要

本发明公开一种基于多任务优化算法的机械臂结构设计方法，不同于传统多任务优化算法在全部任务中随机选择任务进行迁移的方式，而是根据任务表示特征的相似程度，将它们分为大小适中的小组，并在组内相似的任务间进行知识迁移。本发明增加有效知识迁移发生的概率，降低计算成本，更好地适用于任务规模较大的场景。在知识迁移的方式上，本发明在继承传统多任务优化算法中从最好的解决方案中进行知识迁移的策略基础上，引入从进步较快任务和任务更新轨迹信息中进行知识迁移的方式，并自适应地调整从这三种方式中迁移知识量的大小，充分发掘同组内相似任务之间有效知识的迁移潜力，促使机械臂在各个任务上得到收敛速度更快、表现更好的解决方案。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-22	公开	发明专利申请公布
2022-04-08	实质审查的生效IPC(主分类):G06F30/17专利申请号:2021115741181申请日:20211221	实质审查的生效