一种三自由度重构机器人模块及重构机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114029937 A (43)申请公布日 2022.02.11

(21)申请号 CN202111416448.8

(22)申请日 2021.11.23

(71)申请人北京邮电大学

地址 100876 北京市海淀区西土城路10号

(72)发明人陈钢宋荆洲王贇谭春林王一帆安小康费军廷潘广堂

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

B25J9/08(20060101)

B25J17/02(20060101)

B25J9/12(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种三自由度重构机器人模块及重构机器人

(57)摘要

本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-02-11	公开	公开
2022-03-01	实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/08专利申请号:2021114164488申请日:20211123	实质审查的生效
2023-04-25	授权	发明专利权授予