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一种四足机器人站姿转换的平衡控制方法及系统[发明专利]

专利名称：一种四足机器人站姿转换的平衡控制方法及系统专利类型：发明专利

发明人：丁北辰，辜宏博，古博，韩瑜，李雪芳

申请号：CN202011420548.3

申请日：20201208

公开号：CN112631277A

公开日：

20210409

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种四足机器人站姿转换的平衡控制方法及系统，该方法包括：基于三阶倒立摆新构型构建动力学模型；构建状态空间方程；构建四足机器人控制器；获取四足机器人实际肩关节、髋关节和踝关节的角度和角速度；结合肩关节和髋关节的期望角度得到肩关节、髋关节、踝关节的反馈角度和反馈角速度；得到对应的实际控制力矩；更新肩关节和髋关节的期望角度，实现站姿转换。该系统包括：动力学方程模块、状态空间方程模块、控制器模块、实际姿态模块、反馈模块、实际控制力矩模块和姿态更新模块。本发明只需控制较少的关节即可实现整套动作的控制。本发明作为一种四足机器人站姿转换的平衡控制方法及系统，可广泛应用于机器人控制领域。

申请人：中山大学

地址：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号

国籍：CN

代理机构：深圳市创富知识产权代理有限公司

代理人：李思坪

本文发布于:2024-09-25 10:23:55，感谢您对本站的认可！

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