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一种集系统编队-合围控制方法及系统[发明专利]

专利名称：一种集系统编队-合围控制方法及系统专利类型：发明专利

发明人：董希旺，周诗钰，任章，李清东，韩亮

申请号：CN202010321002.6

申请日：20200422

公开号：CN111443715A

公开日：

20200724

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种集系统编队‑合围控制方法及系统。该方法包括：获取集系统中所有智能体的状态数据；智能体包括领导者和跟随者；由领导者对应的状态数据、跟随者对应的状态数据、跟随者对领导者的状态估计值、编队向量、通信拓扑切换函数和通信时延构建编队控制协议、合围控制协议和状态观测器；基于控制协议构建线性集系统模型；由系统模型、状态观测器和编队向量，得到状态观测器误差、合围误差和编队误差；当三个误差均收敛于零时，确定集系统实现在通信时延和拓扑切换同时存在下的编队‑合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的集系统编队‑合围控制。

申请人：北京航空航天大学

地址：100191 北京市海淀区学院路37号

国籍：CN

代理机构：北京高沃律师事务所

代理人：刘凤玲

本文发布于:2024-09-20 18:26:23，感谢您对本站的认可！

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