(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910125350.3
(22)申请日 2019.02.20
(71)申请人 杭州电子科技大学
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2
号大街
(72)发明人 吕强 胡敏 石厅 仲朝亮
(74)专利代理机构 杭州君度专利代理事务所
(特殊普通合伙) 33240
代理人 朱月芬
(51)Int.Cl.
G05B 13/04(2006.01)
(54)发明名称
方法
(57)摘要
本发明涉及一种多机器人事件驱动通信的
分布式优化方法。本发明首先根据每一个机器人
布模型，并获得机器人当前位置的电磁信号强度
梯度信息，给出机器人运动的参考方向；然后，建
立事件驱动的通信条件，通过比较机器人当前的
状态误差与多机器人状态误差之间的大小，确定
事件驱动条件是否满足，如果条件满足，则机器
人需要将自己的状态发送给邻居机器人；如果条
件不满足，则机器人停止通信；本发明弥补了传
统控制的不足，设计的多机器人事件驱动通信的
分布式优化方法，在保证多机器人准确定位电磁
源以及保持体队形的同时，可以降低通信负
担，
并节省芯片资源。权利要求书2页 说明书4页CN 109870905 A 2019.06.11
C N 109870905
A
1.一种多机器人事件驱动通信的分布式优化方法，其特征在于：能独立运行在机器人体中每个机器人的控制系统中，对于第i个机器人，i＝1，2，...，n，n是机器人的数量，该方法的具体步骤如下：
第一步：采用径向基函数网络建立电磁信号强度分布模型，具体步骤如下：
a、对于第i个机器人的电磁信号强度分布模型，
即径向基函数网络如(1)式所示；其中：βj 是径向基函数的权重；
m是径向基函数的个数；x i 是第i个机器人的位置；s i (x i )表示在第i个机器人位置x i ，径向基函数网络输出的信号强度预测值；u j 是第j个径向基函数中心；σj 是第j个径向基函数的宽度；
exp(·)是指数函数；||·||表示2范数；b、第i个机器人的电磁信号强度分布模型中径向基函数的权重βj ，
j＝1，2，...，m，根据
(2)式更新；
其中：min表示取最小值；|·|表示绝对值；z(x i )表示第i个机器人实际检测的电磁信号强度；
第二步：建立事件驱动通信条件，即给出第i个机器人的状态误差和多机器人之间的状态误差相互关系；
对于第i个机器人，事件驱动的时间序列表示为
：
是初始时刻，
如(3)所示；
其中：
其中：inf{·}表示下确界；
表示第i个机器人在第时刻的位置；x i (t)是第i个机器人在第t时刻的位置；表示第i个机器人的状态误差；表示第j
个机器人在第时刻的位置；是多机器人之间的状态误差；h是驱动通信参数；a ij 是通信矩阵A＝[a ij ]的元素；如果第i个机器人能够和第j个机器人通信，则a ij ＝1，否则，a ij ＝0，i＝1，2，...，n，j＝1，2，...，n；
第三步：
对于第i个机器人的运动学方程
计算第i个机器人的控制输入，具体步骤如下：
a、
对于时间
并且f i (t)≤0；第i个机器人的控制输入如(5)式所示；
权 利 要 求 书1/2页2CN 109870905 A
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