发明人：林太东，徐向阳，李光远，张辉
申请号：CN202010908003.0
申请日：20200902
公开号：CN111959516A
公开日：
20201120
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种车辆状态与路面附着系数联合估计的方法，目的在于为了寻更为有效的估计车辆状态与路面附着系数的实现方案，其包括如下步骤：基于车辆纵向、横向和横摆向建立非线性三自由度的车辆动力学估计模型；采用鲁棒H‑inf估计器并根据车辆动力学估计模型和量测信息建立估计所需的状态方程与测量方程，并估计得到汽车行驶状态、汽车四轮的纵向力估计值和横向力估计值；采用鲁棒H‑inf估计器并结合Dugoff轮胎模型和汽车四轮的纵向力估计值和横向力估计值构建路面附着系数估计的系统模型，并估计得到设计路面附着系数。本发明采用双鲁棒H‑inf估计器，克服了模型不确定性与系统不确定性，并实现了车辆状态与路面附着系数的联合估计。
申请人：上海智驾汽车科技有限公司
地址：201203 上海市浦东新区盛夏路570号205室
国籍：CN
代理机构：上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：衣然
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