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一种附带机械臂的电动轮椅的运动规划方法[发明专利]

专利名称：一种附带机械臂的电动轮椅的运动规划方法专利类型：发明专利

发明人：金龙，谢正泰，李帅，刘梅

申请号：CN202010717874.4

申请日：20200723

公开号：CN111844040A

公开日：

20201030

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明提供了一种附带机械臂的电动轮椅的运动规划方法，包括如下步骤：1)根据附带机械臂的电动轮椅的结构，得到附带机械臂的电动轮椅的数学模型；2)根据步骤1)的数学模型对附带机械臂的电动轮椅的运动规划进行冗余度解析，建立二次型优化方案；3)将步骤2)的二次型优化方案转化为二次规划；4)将步骤3)的二次规划用数值算法(即二次规划求解器)进行求解；5)根据步骤4)中得到求解结果对附带机械臂的电动轮椅进行控制。本发明能够同时对电动轮椅和机械臂进行协调运动控制，使附带机械臂的电动轮椅能够高效地完成给定任务。

申请人：兰州大学

地址：730000 甘肃省兰州市城关区天水南路222号兰州大学

国籍：CN

本文发布于:2024-09-20 13:48:03，感谢您对本站的认可！

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