中古欧洲的英雄史诗大致可以分为两类：一类反映了处在氏族社会末期的蛮族部落的生活，他们基本上还未封建化，一般也没有受到基督教的影响。这类代表作有日耳曼人的《希尔德布兰特之歌》、盎格鲁·撒克逊人(日耳曼人的一支)的《贝奥武甫》，以及冰岛的“埃达”和“萨迦”。这类史诗和荷马史诗同是氏族社会末期的产物，歌颂的多是部落的贵族英雄，而自由贫民和奴隶都不占重要地位。它们的内容多以神话或历史事件为依据。神在故事中干预人的命运，但人对神已开始失去敬仰。这些故事在民间口头流传，写定的人往往不可考稽。日耳曼人的英雄史诗数量极多，从更多方面反映了氏族社会生活，如部落之间的血仇关系，象征权力的黄金给部落带来的诅咒和灾难；更加突出英雄的悲剧性格；更多魔怪、法术等因素。 另一类英雄史诗也以历史人物、民间传说为基础，如《罗兰之歌》、《熙德》、《尼伯龙根之歌》和《伊戈尔远征记》，但这类史诗是欧洲各民族高度封建化以后的产物。各部落先后从分散状态走上趋于统一的封建国家的道路。国家的统一是符合人民的愿望的，是进步的。史诗中的英雄反映了这种愿望。他们和前一时期的英雄不同，他们的荣誉观念已不限于狭小范围的部落英雄的复仇义务，而开始具有国家观念的内容。他们是要求团结、抵御外侮的英雄。同时，在他们身上，封主、封臣的关系体现得很明显。在基督教的影响下，他们的爱国行为往往表现为反对异教徒的斗争。在这类史诗里，多神教的神话因素相对减少。但欧洲各主要国家的历史发展不尽相同，史诗题材本身的发展情况和写定的年代也不同， 因此上述特点在各国的英雄史诗中很不一致。
第一类英雄史诗中最早、最完整的作品是《贝奥武甫》。全诗长三千余行，其中所记的历史事件属于六世纪，反映盎格鲁·撒克逊人在欧洲大陆的生活，他们定居不列颠后，在八世纪以古英语写定，它成为英格兰民族第一部史诗，现存唯一手抄本属于十世纪。
全诗共分两部分。第一部分写瑞典南部耶阿特族贵族青年贝奥武甫渡海到丹麦，替丹麦人消灭为害的巨妖格伦德尔和巨妖的母亲。诗中特别强调主人公的见义勇为、徒手搏斗的英雄气概。第二部分写五十年后贝奥武甫作为国王为本族杀死焚烧人民房屋的火龙并因而牺牲的事迹，歌颂了主人公忘我无私、具有高度责任感的道德品质。他虽然是部落贵族，但不脱离人民，体现了氏族社会瓦解时期部落人民的理想。
诗中写火龙发怒是因为一名犯罪的奴隶逃避法律，恰巧躲进龙窟，偷了一个金杯而引起的。奴隶把金杯献给主人(贝奥武甫的臣属)，赎了罪。奴主又将金杯献给贝奥武甫。从这福州和现实交织而成的情节中，可以看出奴隶同氏族贵族的关系，以及当时法律的一斑。
诗中常用对比、对话和插语等方法，突出主人公英勇正直的性格。关于巨妖格伦德尔敌视人间欢乐、巨妖之母所住的水底魔窟、火龙失宝以后的焦急、忿怒等场景的描写，也是这部史诗的精彩部分。诗人写道：“当龙醒来，斗争又重新燃起。它嗅嗅岩石，勇猛的心发现了敌人的脚印。……宝物的守卫者
沿着地面一路搜寻，贪婪地想发现在他睡眠时欺侮他的那个人。龙心中燃烧着凶猛的烈火，它围绕着墓墩转来转去。荒野里，杳无人迹。……它强烈要求战斗。它又沿着墓穴，看看那被盗的宝藏。忿怒在心中沸腾，它焦急地等待着黑夜的来临。”诗中还描写了部落贵族生活如宴会、说唱，以及信仰、神话，都极生
动。史诗的结构比较集中精炼。它用头韵体写成，使用一种特殊的形象比喻(同义语)，如称大海为“鲸鱼之路”，兵士为“拿盾牌的人”，酋长为“宝物的守卫者”等。这些是北欧史诗共有的特点。这部史诗在一定程度上也反映出基督教思想的影响，如把氏族社会的命运观念同上帝的概念混同起来，把格伦德尔称为该隐的族类等。
日耳曼人的史诗《希尔德布兰特之歌》残存六十八行，流传于八世纪，手抄本属于九世纪，叙述民族大迁移末期随东哥特国王狄特里希出征的希尔德布兰特在三十年后返回故乡、在边境上和他的儿子战斗的故事。父亲认出了儿子，赠给他一个金环。儿子拒绝这个“异族人”的赠品，为了保持日耳曼战士的荣誉，向父亲挑战，父亲也只好应战，残稿在描写激烈的战斗处中断了。这一片段着重刻画了日耳曼人刚强勇敢的性格。诗中对话富有戏剧性。这是仅有的一首用古德语写成的日耳曼英雄诗歌。
反映欧洲氏族社会末期生活的文学以冰岛为最丰富。最初，挪威的“海盗”和农民于九世纪后半期到十世纪初叶开始定居于冰岛。当时他们还处于原始公社解体阶段。居民中有自由人，有奴隶；在自由人中，
氏族贵族掌握立法和司法大权，形成贵族共和国，贵族军事民主持续了很久。十二世纪初，封建关系逐渐形成。九、十世纪之交，爱尔兰基督徒也定居冰岛，至十二世纪氏族贵族同教会合流，他们占有土地日广，到十四、五世纪进入封建全盛时期。
最早从挪威迁来的定居者带来了古代北欧的神话和英雄传说，形成独特的冰岛文学，从形式上它可以分成诗歌和散文两种。冰岛诗歌绝大部分(30首)收在诗集“埃达”里边。这些口头诗歌约在十二世纪写定，十七世纪发现的唯一留存的手抄本大约是十三世纪写的。“埃达”中的诗歌可以分为三类：神话诗、教谕诗和英雄史诗。
神话诗的代表作为《佛卢斯泡》，又名《女法师的预言》(10世纪末)，纪录了有关世界的创造、毁灭和再生的传说，也描绘了氏族制末期的社会矛盾。恩格斯在《家庭、私有制和国家的起源》一书中指出：这首诗写成于海盗时代，当时氏族社会已趋瓦解，所以它写的是诸神的没落和世界的毁灭、大灾难到来以前的普遍堕落和道德败坏：
弟兄们彼此
相互杀害，
妹们的儿子
相互残杀；
世界在痛苦中，
风靡；
的时代，刀的时代，
盾牌被砍裂；
风暴的时代，饿狼的时代，
世界将要覆灭。
大地在吼叫，
女巨人在飞；
人们彼此
相互陷害。
同时，从这段诗中也可以看出母权制的残余尚未消失。“妹们的儿子相
互残杀”指的就是在母权制下，母系关系被看成是血缘关系，比之父系关系更为密切和神圣。
另一方面，诗人也表现了对理想社会的向往：
她看见一座殿堂，
比太阳还美丽，
顶上铺着黄金，
底座是宝石；
许多有道德的人
将住在这里，
永远享受着
无上的幸福。
另一首代表作《洛卡森那》，又名《洛奇的吵骂》，写被压迫的神洛奇嘲骂主神奥丁，反映出氏族社会的信仰随着氏族社会的衰落而消失；同时奥丁是氏族贵族所信奉的神，对他的批评也反映了贵族和平民的矛盾。这首诗富有戏剧性，它的佚名作者被称为北欧的阿里斯托芬。
教谕诗的内容和观点驳杂。在代表作《豪玛冒尔》(《天帝之歌》)中，有的段落体现农民追求小康生活的愿望；有的表达氏族领袖的理想；有的反映氏族的集体观念；另外一些是具有警告或诫谕性质的诗。
“埃达”中的英雄史诗都很短，有的残缺不全。其中主要诗篇以佛尔松族的传说为中心，这一传说在“萨迦”和《尼伯龙根之歌》中叙述得更完整，但在“埃达”里，这个传说的每个片段都具有独立性，可作为歌唱的单位，并更多地保存了氏族社会的面貌。
冰岛散文叙事文学称为“萨迦”，意为“话语”。这类作品数量很多，包括历史、英雄传说、王朝史话、家族史话，写成于十二、三世纪，也有属于十四世纪的，但大都反映氏族社会生活。其中对后来欧洲文艺影响较大的是《佛尔松萨迦》，写佛尔松家族和纠奇家族传说。中心故事写佛尔松族的英雄西古尔德杀龙得宝，遗弃了未婚妻布仑希尔特，娶了纠奇族女子古德伦，布仑希尔特嫁给古德伦的哥哥巩纳尔，并嗾使他杀死西古尔德。西古尔德死后，布仑希尔特的哥哥匈奴王阿提拉觊觎纠奇族宝物，强娶了古德伦，并杀死巩纳尔。古德伦为哥哥报仇，杀死第二个丈夫匈奴王和他的儿子，然后自杀。这部“
萨迦”保留了这一传说的许多氏族社会特点。黄金宝物在当时象征权力和权力带来的灾难，得到宝物的人必然遭到灾难。灾难在这里又被理解为命运，因此灾难来临之前总有预言、梦兆，以说明其不可避免。这就使“萨迦”充满了悲剧气氛。作者又突出人与人之间的背信弃义的行为，反映出氏族社会末期的情况。在复仇问题上，古德伦的丈夫被自己的兄弟们杀死，她不向他们报仇，而仅仅表示哀痛，但匈奴王杀死她的兄弟，她立即报仇，这说明血缘关系重于夫妇关系。
《尼奥尔萨迦》是另一巨著。主人公尼奥尔是一个平民“执法人”，他是个贤德老人，希望氏族之间和平相处，但由于儿子杀了人引起血仇，结果老人一家被仇人烧死在家里，若干年后女婿卡利为他报了仇。故事发生在十、十一世纪之交，十三世纪写成。作品描叙了复仇观念与要求和平法治的思想之间的矛盾，带有基督教彩。
芬兰人民史诗《卡勒瓦拉》(又名《英雄国》)也是中古欧洲著名的史诗之
一，它既不同于日耳曼人和北欧的史诗，也不同于法国和西班牙的史诗。它具有芬兰民族的特点。这部巨著是芬兰人民在长期历史过程中所创造的。从七世纪末、八世纪初起，芬兰人民中就流传着各种有关本民族的古代神话和传说，一般都是歌谣形式，有些是十二世纪瑞典人把基督教传入以后的产物。到了十九世纪，芬兰医生艾里阿斯·隆洛特(1802-1884)长期深入民间，收集了大量的歌谣，编成一部完整的史诗，题名《卡勒瓦拉》，于一八三五年出版。此后他又继续收集补充，一八四九年出版了史诗的最后定本，包括五十支歌曲，二二七九五行诗句。
《卡勒瓦拉》以争夺“三宝”的故事为核心，描写了卡勒瓦拉的英雄们和北方黑暗国波赫尤拉之间的斗争。三宝指的是一座能自动制造谷物、盐和金币的神磨。这部史诗虽有神话因素，但以直接具体地描摹现实的生活和人物为其特，反映了芬兰人民在氏族制度瓦解时期的社会生活和思想意识。史诗不仅写了氏族之间的斗争，氏族制瓦解时期的种种社会现象，而且还有许多日常生活和风习的细致描述，带有浓厚的民族彩。这部史诗形成于基督教思想统治时期，但是仍然保留着芬兰人民原有的多神教信仰，只有在少数歌谣中可以看到基督教的影响(如结尾部分关于圣母的故事)。诗中有关于宇宙的创造、铁的发明、天时气候、耕作酿造等传说，也包括一些咒语。这些都反映了人民对于自然的朴素认识和征服自然的斗争和愿望。“三宝”本身也表达了人民对于繁荣富裕的理想。
史诗成功地描绘了两个人民英雄的形象，他们都是人民的战士和劳动能手，为了卡勒瓦拉人民的光明幸福，他们和波赫尤拉凶暴贪婪的女族长娄希进行了艰巨的斗争。诗中的主要英雄是享有极高威望的老歌手万奈摩宁，他的歌曲能感动神人鸟兽，同时他又是能耕作善渔猎的农民。他懂得各种咒语，具有无比的智慧和勇敢精神，在争夺“三宝”的战斗中建立了丰功伟绩。另一个重要英雄是铁匠伊尔玛利宁，他沉默寡言，埋头工作，锻造出各种工具、武器和艺术品，“三宝”就是他的伟大创造。除了这两个英雄以外，活泼轻率的青年战士勒明盖宁也是夺取“三宝”战斗中的重要人物。史诗歌颂了创造性劳动和英雄们为人民幸福而进行的斗争。
这部史诗全部都用四音步扬抑格头韵体写成，经常运用重复的诗句和夸张的手法，具有人民诗歌的特
点。它对芬兰民族文学和民族语言起过巨大作用。
第二类英雄史诗，即作为欧洲各民族高度封建化的产物的英雄史诗中最重要的作品之一，是法国的《罗兰之歌》(1080?)。它在十一世纪以咏唱方式在民间流传，现在我们读到的最古的本子是十九世纪发现的十二世纪手抄本。最后一行诗提到杜罗勒都斯这个名字，他可能是民间艺人或这个本子的抄写人，也可能是在民间创作基础上加工的诗人。史诗用诺曼语写成，共291节，4002行，每行10音，尾音是谱音，不是押韵。这个形式是由诗的咏唱性质决定的。
这部英雄史诗的主人公罗兰是法兰克国王查理大帝的十二重臣之一。查理大帝在西班牙对阿拉伯人作战，萨拉哥萨山国国王马尔西勒遣使求降。查理大帝指派加纳隆作使臣，去和马尔西勒议定投降条件。叛徒加纳隆却向马尔西勒献策，在查理大帝班师回国时，袭击他的后卫部队。罗兰是后卫部队的主将，他和他的战友们以及二万精兵在英勇战斗并击毙了无数敌人后，全都壮烈牺牲。最后，查理大帝为法兰克军队报仇，消灭全部敌人，并将加纳隆处死。
《罗兰之歌》有一定的历史根据。七七八年，查理大帝从西班牙回国，法
兰克部落巴斯克人袭击他的部队，把他们全部杀死。史诗说罗兰和他的战友们死于阿拉伯人的背信弃义，这是人民根据自己的需要，把他们刻画成抵抗外族、忠君爱国的英雄。人民的幻想还创造了加纳隆这个人物，为了表明如果没有这个卖国贼，阿拉伯人决不可能有力量打败法兰克军队。
恩格斯在谈到《罗兰之歌》时指出，查理大帝体现了法兰西的统一，体现了一个理想的、还不存在的封建王国。诗中的查理是新兴封建阶级统一国家的象征和理想。恩格斯又说，法兰西是骑士制度发展的中心，十一世纪末骑士制度在此首先形成。诗中把罗兰写成一个理想的骑士，他爱国、忠君，对敌勇敢作战，不惜献出自己的生命，阵亡时，他把脸朝向敌人，以表示其仇恨和不屈。这种刻画都体现了封建阶级上升时期的理想，也是符合人民保卫自己土地的愿望的。
诗中写罗兰同阿拉伯人作战也是为了基督教的利益，他死后被天使接到天堂，这正好说明封建统治阶级同宗教的合流。
《罗兰之歌》的描写简要确切，鲜明突出，勾画人物性格一般只用三言两语。诗中有好几处采用重叠法，例如奥利维埃三次建议罗兰吹号角，罗兰三次拒绝。作者也喜欢用对比法。查理大帝为国勤劳，爱将士胜于爱自己的生命；马尔西勒懦弱卑鄙，使他悲恸的不是将士的牺牲，而是儿子的死亡。罗兰忠心耿耿，为“可爱的法兰克”流尽了最后一滴血；加纳隆为了个人恩怨不惜出卖自己的国家。重叠法和对比法是民间文学的艺术特。《罗兰之歌》是中古时期法国人民的优秀作品。
和《罗兰之歌》类似的是西班牙英雄史诗《熙德》(约1140)。西班牙从八世纪初被阿拉伯人占领以后，人民长期反抗外族侵略，到十一、二世纪进入高潮。熙德就是这一斗争中产生的英雄。熙德死后出现了一系列关于他的传说和谣曲，史诗《熙德》就是其中一部杰出的作品。全诗长3700行，分为三
章。第一章写卡斯提尔王阿尔芳索听信谗言放逐熙德，熙德和摩尔人(阿拉伯人的一支)作战，屡屡获胜。第二章写国王给熙德的两个女儿说亲，熙德根据封建义务勉强答应。第三章写两个女婿对妻子的暴行，熙德和两个女婿比武并战胜了他们。熙德在诗里首先是一个战胜侵略者的英雄，他向摩尔人讨索贡赋，夺取他们的城池、财货，连同俘虏献给国王，强迫各摩尔国王臣服于西班牙国王，这样来体现他的爱国思想。在熙德身上，封主封臣的观念很强。同时，他也是信奉基督教而反对异教的一个英雄。
为了突出熙德的英雄性格，作者创造了两个怯懦的女婿的形象，作为对比，他们“只想获得财富，不想去冒风险”。作者承认国王是“天然尊长”，但也反映了国王和封臣、封臣和封臣之间的矛盾。从《熙德》里，我们也可以看出封建骑士的掠夺生活。
德国的英雄史诗《尼伯龙根之歌》(约1200)共9516行，分为上下两部，上部名《西格夫里特之死》，下部名《克里姆希尔特的复仇》。尼德兰王子西格夫里特是一个有名的勇士，他早年曾杀死怪龙，并占有尼伯龙根族的宝物。他爱慕布尔艮特国王巩特尔的妹妹克里姆希尔特的美貌，想和她结婚。他帮助巩特尔打败敌人，又帮助巩特尔娶得冰岛女王布仑希尔特，巩特尔才允许他和克里姆希尔特成婚。十年后，布仑希尔特和克里姆希尔特发生纠纷，她发现巩特尔是依靠西格夫里特的力量才娶得她的，感到自己受了侮辱，便唆使巩特尔的侍臣哈根在打猎时杀害了西格夫里特。西格夫里特死后，哈根把尼伯龙根宝物
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