一、前言
李植
机械臂是一种工业机器人，具有广泛的应用。单移动机械臂是指机械臂的各个关节都是由一个电机或伺服电机驱动，且机械臂整体由一个平移机构控制移动。单移动机械臂的控制与编程相对较为简单，但仍需要进行建模。本文将介绍单移动机械臂的建模程序。 二、建模过程
首先，需要建立机械臂工作空间的坐标系，选择一个起点，设为原点。
2. 确定机械臂参数
对于单移动机械臂，需要确定机械臂的各个参数，如长度、角度范围等。这些参数通常由机械臂的制造商提供，也可以通过机械臂本身的测量来获取。
3. 建立DH参数表
确定机械臂的结构和参数后，需要建立DH参数表。DH（Denavit-Hartenberg）参数表记录了机械臂各个连杆之间的关系。中医可以哪些男科疾病
4. 建立符号变量
在MATLAB程序中，需要先定义符号变量。可以通过以下语句来定义：
syms 参数1 参数2 ...
其中，参数1、参数2等表示需要定义的符号变量，可以根据实际情况进行命名。
5. 建立Homogeneous变换矩阵
快乐无极潍坊日向友好学校 对于单移动机械臂，需要考虑机械臂的旋转和平移。通过DH参数表和符号变量，可以建立Homogeneous变换矩阵。这个矩阵用来描述机械臂的坐标系之间的转换。
6. 建立正向运动学模型
通过Homogeneous变换矩阵，可以建立单移动机械臂的正向运动学模型。正向运动学模型可以通过以下语句来实现：
T01 = Rotary(T1, d1, a1, alpha1);
T12 =
其中，Rotary为自定义函数，用于计算Homogeneous变换矩阵。T01、T02等为不同坐标系的变换矩阵。
通过正向运动学模型，可以求出机械臂末端的位置。根据机械臂末端的位置，需要建立逆向运动学模型，用于计算各个关节的角度。逆向运动学模型可以通过以下语句来实现：
q1 = atan2(T01(2,1),T01(1,1))
q3 = acos((P05(1)^2+P05(2)^2-d1^2-a2^2-a3^2)/(2*a2*a3))
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其中，q1、q3等为各个关节的角度。
8. 建立模拟环境
建立完毕机械臂的正向运动学模型和逆向运动学模型后，需要建立模拟环境进行实验。可以通过MATLAB的Simulink工具来建立模拟环境，用于模拟机械臂的运动。
三、总结
沈坚华 本文介绍了单移动机械臂的建模程序。通过这个程序，可以实现机械臂的正向运动学模型和逆向运动学模型，并建立模拟环境进行实验。单移动机械臂是机械臂中较为简单的一种，但仍需要进行建模和控制。这个程序提供了一种简单、直接的实现方法。
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