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技术师范学院学报
市政⽔利利⽤声呐技术探测管⽹和涵洞设立股份有限公司的条件
感知不能
城市管⽹、输⽔涵洞的检测我们通常使⽤CCTV、QV和声呐检测技术，声呐检测技术在浑浊⽔环境下成像、数字化和效率⽅⾯具有巨⼤的优势，声呐成像技术在海洋测绘，勘察、安防和搜救⾏业⼴泛应⽤，但种类繁多，可应⽤在管⽹和涵洞的声呐主要有：花腔女高音
1、forward looking sonar 前视声呐，主要⽤于局部缺陷检测、⽔底残留物检测和避碰，主要成像结果如下： 前视声呐是图像声呐的⼀种，也称为⼆维声呐，成果主要是图像，不是点云数据，我们可以通过数据采集软件量取长宽尺⼨，图像数据如视频⼀样可以回放，需要⼀定的判图经验。前视声呐扫描区域为扇形⽆法⼀次性扫描整个管⽹或涵洞，需要利⽤多个前视声呐或专业镶嵌拼接软件完成整个管⽹或涵洞的检测。
2、profiling sonar 剖⾯声呐，分为单波束剖⾯声呐和多波束剖⾯声呐，主要⽤于淤积测量、结构完整性检测、缺陷检测和断⾯检测等，主要成像如下：
延边窗口
根据剖⾯声呐的频率不同和波束数量不同我们可以获得不同直径的不同分辨率的管⽹或涵洞的三维点云图，可以为管⽹或涵洞的维护维修提供有效的数据⽀持。
⽬前我们主要使⽤的管道声呐为单波束剖⾯声呐，声呐探头安装在机械云台上进⾏360°旋转，因此探头旋转的速度和分辨率、搭载平台⾏进的速度都要影响到测量的精度。
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