0引言
近年来，随着人类对海洋资源需求的不断提升，探索水下未知领域的技术手段飞速发展。水下三维声呐技术作为水下探测的新兴技术，目前已经成为认识、开发和利用海洋的重要手段，其在水下构筑物结构检测中的应用也越来越广泛。 汽化
码头水下连续墙等构筑物常年浸泡在水下，受多种环境因素影响，构筑物表面会产生腐蚀或附着大量水生物。另外，受往来船舶靠泊影响，构筑物表面易产生露砂、露筋、鼓包或空洞等缺陷，水下构筑物拼接处也可能出现通透裂缝等情况。传统水下构筑物检测多采用潜水员探摸或水下摄像方式，这些方式易受多种因素影响，效率低、风险大、作业环境要求高，并且难以全面掌握构筑物损伤情况。 水下三维声呐系统通过发射密集的波束获取目标物表面高密度点云数据，通过目标物的点云数据模型获取目标物表面现状，并结合数据处理软件得到目标物表面缺陷的准确位置、尺寸和平整度等特征，从而有利于分析构筑物使用现状，为 保障构筑物结构安全提供依据。
1E choscope水下三维声呐系统
E c h o s c o p e水下三维声呐系统是一种高分辨率的实时三维声呐系统，可输出全三维的模型数据。系
玩大同婆姨三绝贝雷梁统可同时发射16000个波束，三维模型数据在1s内可刷新12次，能够以稳定的帧频实时地观察移动物体，是执行水下观察任务的理想工具之一。水下三维声呐系统的波束通过变换角度和方向可100%覆盖水下目标物，进而获取高清晰、高分辨率的水下数据。系统采用旋转三维面阵方式，直接获取目标物外形轮廓的水平（X）、垂直（Y）、高度（Z）等3个方向的数据。[1]系统具有实时决策、精度高、分辨率高等特点，利用旋转云台可从横向、纵向2个方向同时对目标进行扫测。
鉴于该系统的技术先进性，其在水下构筑物损坏程度评估、搜寻残骸和水下构筑物精准测绘等领域得到广泛应用。
1.1系统组成
E c h o s c o p e水下三维声呐系统主要包括硬件
爱八卦Echoscope水下三维声呐系统
在码头连续墙检测中的应用
龙英胜1，何双阳2，赵志冲2
（1.中交上海航道局有限公司，上海200002；
功能复合材料2.上海达华测绘有限公司，上海200136）
摘要：为了准确了解和掌握码头水下连续墙表面状态，评估其构筑物的损伤情况，利用Ec h o s co p e新型水下三维声呐系统对水下连续墙进行多角度、全方位扫测。引入中继站建立水上水下统一的检测基准，克服码头障碍物对信号的多源干扰，并利用快速去噪技术和多条带无缝拼接技术建立水下连续墙的高清晰度、高精确度的三维模型。实际应用结果表明，根据Ec h o s co p e新型水下三维声呐系统获取的点云数据所构建的三维模型可以清晰、完整地呈现码头水下连续墙的表面特征。劳动价值论
关键词：港口；码头连续墙；Ec h o s co p e水下三维声呐系统；中继站；水下构筑物
港口科技·科研与技革
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