电动并联式轮⾜机器⼈-北理哪吒（BIT-NAZA） 提⽰：
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⼀、创新思路形成过程
北京理⼯⼤学⾃动化学院运动驱动与控制研究团队，长期致⼒于电液伺服和电机伺服系统驱动与控制研究。研制的并联式多⾃由度运动平台以其⾼精度、⾼频响和⾼稳定性等优点，成功应⽤于国内多家科研单位。2014年12⽉，研究团队基于已有研究基础，创新性提出了电动并联式轮⾜机器⼈总体思路，将四个并联六⾃由度运动平台倒置，并在每个平台下端安装车轮组件，形成可实现轮式、⾜式和轮⾜复合式运动的电动并联式轮⾜机器⼈—北理哪吒（BIT-NAZA）。 硫脲的缓蚀研究上海水仙洗衣机⼆、轮⾜机器⼈组成与特点
天蛾科北理哪吒由4个带车轮的并联式六⾃由度运动平台和控制系统、环境感知系统、组合导航系统、能源动
⼒系统等部件组成。平坦路⾯时，采⽤轮式运动，速度快、能源效率⾼；复杂路⾯时，采⽤⾜式运动，环境适应性强、越障能⼒好；轮⾜复合运动时，能够在⾏进间进⾏主动隔振并实时调整，保证机⾝⽔平稳定。检验医学与临床
北理哪吒具有很强的负载能⼒和良好的环境适应性，可⽤于⽆⼈作战、抢险救援、物资运输、资源勘探等领域。
三、轮⾜机器⼈主要技术指标
运动模式：具有⾜式、轮式和轮⾜复合式三种运动模式。
⾜式运动指标：最⼤速度为1.2m/s，最⼤步幅0.3m，最⼤抬腿⾼度0.2m；
轮式运动指标：最⼤速度为30km/h，轮距调整范围0.5-1m，机⾝⾼度调整范围为1.2m-1.5m。最⼤爬坡⾓度为25°。
总功率和续航时间：总功率15KW，⾜式运动续航时间1⼩时，轮式运动续航时间2⼩时，轮⾜复合运动续航时间45分钟。
最⼤承载能⼒：300kg。
尺⼨和重量：⾼1.4⽶，长1.2m，宽1.2m，⾃重160Kg。
四、轮⾜机器⼈运动展⽰
轮式运动模式：机器⼈可实现四轮独⽴驱动的轮式运动。
原地转动模式：机器⼈四个轮⼦分别相向转动45度，可实现顺时针和逆时针原地旋转。
变轮距运动模式：机器⼈⾃动探测障碍物，当宽度⼤于机器⼈当前轮距时，⾃动变轮距实现越障。
变⾼度运动模式：当⾼度⾼于机器⼈底盘时，⾃动调整底盘实现越障。
变⽀撑⾯运动模式：在保持机⾝平稳的前提下，机器⼈四条腿向外伸展，实现变轮距和变轴距运动。
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路径循迹运动模式：通过环境感知系统探测路径，机器⼈可实现直线、90度转弯、以及S型弯道等循迹运动。
漫步⾜式⾏⾛模式：机器⼈结构中⼼对称，没有前后左右之分。因此，可实现纵向和横向⾏⾛。
对⾓步⾜式⾏⾛模式：机器⼈可实现快速对⾓步态⾜式⾏⾛。
复杂地形⾜式⾏⾛模式：机器⼈通过安装在脚上的触觉传感器，可实现不平地⾯的漫步⾏⾛。
⼤负载对⾓步⾜式⾏⾛模式：机器⼈具有很强的负载能⼒，承载四⼈对⾓步态⾏⾛不成问题。
五、轮⾜机器⼈研究团队
轮⾜机器⼈研究团队由1名教授、4名副教授、1名讲师、1名⾼级实验师、5名博⼠和2名硕⼠研究⽣组成，分为设计仿真组、运动驱动组、环境感知组、能源动⼒组、控制决策组和实验保障组。
团队负责⼈：王军政教授
教师：汪⾸坤副教授、赵江波副教授、李静副教授、马⽴玲副教授、沈伟讲师、李⾦仓⾼级实验师。
研究⽣：郝仁剑博⼠、刘冬琛博⼠、彭辉博⼠、晏敏博⼠、陈光荣博⼠、张驰硕⼠、于刘志硕⼠。
欢迎同⾏专家指导！感谢各界朋友⽀持！
我们将努⼒⼯作、不断创新、继续前⾏！
通讯地址：北京理⼯⼤学⾃动化学院检测技术与⾃动化装置研究所
2017年8⽉
团队荣誉
北京理⼯⼤学第14届“世纪杯”学⽣课外学术科技作品竞赛特等奖
指导教师：王军政汪⾸坤
名单：郝仁剑刘冬琛彭辉晏敏陈光荣郭⾮张驰陈颖慧
北京市第九届“挑战杯”⾸都⼤学⽣课外学术科技作品竞赛⼀等奖
指导教师：王军政
名单：刘冬琛郝仁剑彭辉陈光荣晏敏郭⾮张驰陈颖慧
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