机械自动化和智能化的高速发展，极大的促进了机器人应用领域扩展，一方面既是对传统的机器人结构等方面提出了更高的要求，另一方面也急需适应性更好的具备新型结构的机器人出现，而混联机器人，结合了串联机器人和并联机器人的优点，成为了机器人发展的热点方向，文章将对混联机器人的类型进行介绍和分析。 标签：混联机器人；结构设计；类型
前言
教育规划纲要学习辅导百问自机器人出现以来，随着科技的进步，其发展逐渐呈现两个特点：一是机器人的应用领域不断扩大，机器人的种类日趋增多，正从传统的制造领域向人类工作和生活的各种社会领域扩展；另一方面是在纵向上随着需求范围的扩大，机器人结构和形态多样化，高端系统呈现明显的仿生和智能特征，性能不断提高，功能不断扩展和完善[1]。然而，不论机器人在上述两个特点的哪方面具备突出性，都不可避免的面临一个机器人设计的基本问题：机器人的结构设计[2]。从机器人开始出现发展到现在，先后出现了三类典型的机器人结构：串联机器人、
c型卡环
并联机器人和混联机器人。串联机器人具有易于正向运动学求解、运动空间大、控制简单，在工业生产中得到了广泛的应用，是工业机器人的主要形式；并联机构和串联机构相比，整体刚度大，承载能力强，结构简单，但其控制复杂，尤其是涉及不同运动副支链时，其运动解耦性较差。而混联机器人将串联机器人和并联机器的人结合起来，属于一种机构上的折中，扩大了机器人的应用范围。因此，在结构方面对混联机器人进行分类和分析，对于混联机器人的结构设计具有重大意义。多聚赖氨酸
1 混联机器人的分类
cctv电视剧英汇混联机器人在结构上常有三种形式[3]：（1）并联机构通过其他机构串联而成；（2）并联机构直接串联在一起；（3）在并联机构的支链中采用不同的结构。
1.1 并联机构通过其他机构串联而成
此类混联机器人在基于在串联机构的某个关节或杆件以并联机构替换，例如在传统的串联机器人的基座端或执行端或中部关节插入具备相应自由度的并联机构，如图1-2；或者在并联结构的基础上串联其他运动副而产生的，例如在并联机构的静平台端或动平台端串接其他移动副或转动副，如图3。此类混联机器人属于最常见的。
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