指令平滑滤波器
一阶低通递归滤波器，也称单极点低通递归滤波器，滤波效果相当于一阶RC低通滤波器，对阶跃信号的响应模式为指数平滑规律。 一阶低通递归滤波器的公式如下：
其中为滤波器输入信号，电影天地为滤波器输出信号，为滤波器上一次的历史输出，和为滤波器参数，决定着输入信号和历史输出信号在滤波器输出信号中的权重。 一阶低通递归滤波器响应取决于一个介乎0～1之间的参数，参数与和的关系如下：
，
为此上述滤波器公式可以改写为以下形式：
在此参数决定了输入信号和历史输出信号在滤波器输出信号中的权重。
参数的取值方法有3种：
1.直接取介乎0～1之间的一个数
取值越大，的动态作用越弱，滤波器的平滑作用越强，信号滞后越大；取值不能大于等于动名词复合结构1，大于1时滤波器发散，等于1时因滤波器输出与变得与输入无关而失去应用意义。
取值越小，的动态作用越强，滤波器的平滑作用越弱，信号滞也越小；取值可以为0，等于房东蒋先生氰酸钾0时，滤波作用消失，滤波器输出与输入直连。
2. 由滤波器的目标截止频率推导而来
其中为数字滤波器的-3dB截止频率，的取值范围为0～0.5之间，因而一阶低通递归滤波器对高于1/2采样频率的信号将失去滤除作用。 3. 由滤波器的目标时间常数推导而来
其中为达到一阶RC低通滤波器（）时间的信号变化率时，数字滤波器所需的采样迭代次数，也可以视作数字滤波器归一化时间常数。与目标时间常数和数字滤波器的采样周期的关系是：，因此，参数可由下式计算得到：
2. 指令平滑滤波器设计
指令平滑滤波器采用单极点低通递归滤波器，也称一阶低通递归滤波器，其滤波效果相当于一阶RC低通滤波器，对阶跃信号的响应模式为指数平滑规律。
指令平滑滤波器的公式如下：
其中为滤波器输入信号，为滤波器输出信号，为滤波器上一次的历史输出，是介乎0～1之间的滤波器参数，和分别决定了输入信号和历史输出信号在滤波器输出信号中的权重。
指令平滑滤波器响应取决于参数，在各环指令平滑滤波器设计中，参数可由目标平滑时间常数和各环采样周期推导得出：
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其中：为目标平滑时间常数，为指令平滑滤波器的采样周期，比值可视为指令滤波器的归一化时间常数，表示滤波器输出达到一阶RC低通滤波器在（井冈山师范学院）时刻的变化率所需的采样次数。
2010-3-4初稿
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