第一章 AGV体系结构………………………………………………………………2
1。1 AGV的基本用途 …………………………………………………………2
1.2 AGV基本车型和典型应用 ………………………………………………3
1.3 AGV的基本运行方式 ……………………………………………………4
1.4 AGV的导向系统 …………………………………………………………5 1。5 AGV的区域闭锁 …………………………………………………………5
1。6 AGV通讯 …………………………………………………………………5
1。7 AGV地址识别技术 ………………………………………………………6 张明芳
1.8 AGVS中的停车站…………………………………………………………6
1。9 AGV蓄电池充电 …………………………………………………………7
1。10 AGV的行走机构 …………………………………………………………8
1。11 AGV小车控制系统概述 …………………………………………………9 1。12 AGV小车计算机通讯协议………………………………………………10
1。13 技术参数 ………………………………………………………………12
第二章 AGV小车手动操作说明书 ………………………………………………14
第三章 AGV软件操作说明 ………………………………………………………21
第一章AGV小车体系结构
自动导向车系统（以下简称ＡＧＶＳ）是无人操纵的自动化输送系统，主要由自动导车(以下简称ＡＧＶ）、地面管理系统、（ＶＳＭ)、导引系统、地址编码系统、通讯系统、停车站、充电站和周边设备等基本单元组成。其中ＡＧＶ是自动导向车系统的主要部分之一.ＡＧＶ在日本被称作“无人驾驶运输车”、在欧洲一些公司被称作“智能运输车”.ＡＧＶ的优点是：能实现揉性运输、使用灵活、运输效率高、节能、系统工作可靠、无公害可以改善工作环境。目前国外ＡＧＶ已广泛应用于汽车制造业、新闻印刷业、新闻纸工业、电子工业 、机械加工业、家用电器业、食品业、自动仓库、火箭发射中心、高层建筑的事务所、图书馆、医院等许多领域。近年来ＡＧＶ和ＡＧＶＳ技术发展很快。体现在：小车向智能化方向发展,车型品种繁多;系统采用计算机分级管理，在控制方面采用集散式控制技术；在通讯方面采用无线数字通讯、ＦＳＫ（移频键控）、感应式数字通讯、红外通讯技术；在地址识别方面采用射频识别技术、光电识别技术、磁电识别技术;在车管理方面采用分区控制、小车实时控制、优化调度、在线自动充电和模拟显示等先进技术。不难看出ＡＧＶＳ是比ＡＧＶ更为复杂的技术,这是因为ＡＧＶＳ所涉及的技术更多更难.对于用户来说决定ＡＧＶＳ的规模、ＡＧＶ车型和相关技术是关系到用户经济利益和用户系统成败的关键。本用户指南将向用户介绍ＡＧＶ的基本用途、基本车型和典型应用;ＡＧＶ的基本运行方式、道岔管理技术、通讯技术、地址识别技术等基础知识。详细阅读本用户指南可以帮助用户合理选择机型,决定应用系统的规模、通讯方式、地址识别方式、充电方式、工作站数量、排队站或停车站数量、充电工位数量等。
1.1 ＡＧＶ的基本用途
纵观国内外ＡＧＶ的应用实例,ＡＧＶ大体上用于以下三个方面：
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1．物料搬运
在工业现场ＡＧＶ常用于工位间或自动仓库与工位间的物料搬运作业。例如在组装线上，ＡＧＶ从自动仓库取出机器零件并送到相应的组装工位。又如在柔性加工系统中，ＡＧＶ依照加工工序顺次将被加工工件送到相应自动机床进行加工，加工好的零件由ＡＧＶ送到质检站测，最后合格品送到半成品库. 2．移动工作台
在组装或柔性加工系统中ＡＧＶ常作为移动工作台使用。以欧美一些汽车厂为例，在轿车组装过程中从汽车底盘焊装组立、安装悬挂系统、车轮和制动系统、安装发动机、变速箱、离合器、安装转向系统、安装汽车外壳、安装风档玻璃和座椅到整车配电等一系列组装过程都是在一台ＡＧＶ上进行的。又如在欧美一些柴油机厂中，柴油机一系列的组装过程也都是在一台ＡＧＶ上完成的.
寻性伴侣3．与机器人或机器手配合在特殊工作环境下代替人工作业
在ＡＧＶ上可以安装机器人或机器手，在特殊工作环境下代替人工作业。例如在核电站中
代替人在具有放射线的工作环境下进行遥控作业。
1.2 ＡＧＶ基本车型和典型应用
1．列车型ＡＧＶ
列车型ＡＧＶ是最早开发的产品，它由牵引车和拖车组成，一辆牵引车可以拖挂若干节拖车.这种车最适合成批小件物品较长距离的运输。通常每节拖车上都载有一个带铰链的金属网箱，小机器零部件或用纸箱包装好的显像管、电视机等装在金属网箱里运输。当仓库远离生产车间时运送小机器零部件用列车型ＡＧV最合适。
2．平板车型ＡＧＶ
这种ＡＧＶ需要由人工装卸载。载重量５００Ｋｇ以下的轻型车主要用于小件物品搬运，适用于电子行业、家电行业、食品行业、图书馆、医院、事务所等地方.载重量０ 。５Ｔ以上的平板车型ＡＧＶ可在组装线上作为组装移动工作台使用，用于汽车行业、柴油机行业等地方。
3． 带移载装置的ＡＧＶ
这种ＡＧＶ小车上装有输送带或辊子输送机等类型移载装置。它们常和地面板式输送机或辊子输送机配合使用,实现无人化自动搬运作业。这种车常用在自动仓库与组装工位或加工工位间运送托盘货物。
4．货叉型ＡＧＶ
美国药典这种ＡＧＶ小车类似人工驾驶的叉车式起重机，本身具有自动装卸载的能力.一般货叉起重量为０。 ５－－２Ｔ。按货叉在小车上的位置分外普通货叉型ＡＧＶ和横向移载货叉型ＡＧＶ。其中横向移载货叉型ＡＧＶ货叉安装在车的中部，货叉可升降及横向移动。 货叉型ＡＧＶ在工厂里主要用于物料自动搬运作业以及在组装线上作为组装移动工作台使用。这种ＡＧＶ适用于在新闻印刷厂和新闻纸厂自动运送纸卷；在
柔性加工业中自动搬运工件;在柴油机制造厂组装线作移动工作台等许多地方。
宵禁令是什么意思5． 带升降工作台的ＡＧＶ
这种ＡＧＶ主要用于机器制造业和汽车制造业的组装作业。由于车上装有液压升降工作台，可以使操作者在最佳高度下作业，从而改善了工作条件提高工效。
近年来在汽车制造长带升降工作台的ＡＧＶ用于发动机合装线上.为了便于安装，该工作台被设计成即可旋转又可在水平方向沿Ｘ、Ｙ方向移动。
6．载机器人或机械手的ＡＧＶ
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这种ＡＧＶ小车实际上是机器人或机械手的运载工具，它将机器人或机械手运送到所要去的工作地点.主要用在特殊环境下代替人工作业.例如在核电站中代替人在具有放射线的工作环境下进行遥控作业；在化工厂中代替人在有毒害气体环境下进行遥控作业。
1。3 ＡＧＶ的基本运行方式
随着ＡＧＶＳ技术的不断进步,ＡＧＶ的运行方式有很大变化。大体有两种小车控制方案：
第一种：控制方案设计思想是强调小车的智能水平,只需操作者通过车上终端设备或由ＡＧＶ地面管理系统(以下简称ＶＳＭ）通过ＦＳＫ无线感应式数字通讯方式向车载微电脑系统输入诸如目标地址或工艺路线编号等信息，小车就能在车载微电脑控制下按要求完成一系列作业。这种控制方案不需要ＶＳＭ给予更多的支持。
第二种:控制方案设计思想是强调ＶＳＭ的作用，由ＶＳＭ对系统中的ＡＧＶ进行实时控制。ＡＧＶ与ＶＳＭ间以无线数字通讯方式交流信息，ＶＳＭ掌握系统中各小车的实时位置和状态,对小车进行实时控制和调度。该方案技术关键的障碍是无线数字通讯环节,一旦通讯环节受到干扰小车就要失控。
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