多旋翼⽆⼈机飞⾏器概论-补充
⽬前市场上较为成熟的开源飞控：
1. Arduino飞控。 2015年意⼤利交互设计学院合作开发⽽成
2. APM飞控。 2007年由 DIY⽆⼈机社区推出的飞控平台
多旋翼⽆⼈飞⾏器动⼒⼦系统
升⼒L = 1/2 * 空⽓密度 * 速度的平⽅ * 机翼⾯积 * 升⼒系数
* 桨的材质
塑胶桨
拼车生活
⼩型多旋翼的选择。⽐较好的品牌是 APC 和 DJI。便宜的不要买，最好检测⼀下动平衡。原装APC的效率很⾼，可以理解为续航长，但相⽐于 碳桨和⽊桨，缺点是 桨⾝较软，⼤载重⾼速度下会产⽣轻微形变，产⽣颤振。通俗说就是悬停录像时很稳，但⼀⾼速飞⾏时就容易抖
⽊桨
⼀般多为榉⽊，硬度⾼，重量轻，价格便宜。⽊桨可能实际效率低于 碳桨和原装APC（淘宝上假货多），但是优点是 震动极⼩，静平衡完美，⽆颤振，价格便宜等
碳桨
价格⽐⽊桨贵，稍低于同尺⼨的原装APC。 优点 硬度⾼，刚度⾼不变形，效率⾼，颤振极⼩，是⼤多数航拍多轴的选择。缺点 价格⾼，需要⾃⼰⼿⼯做静平衡，上机后根据震动在调 动平衡，极脆，易受损
⼤多使⽤主流电机 是 外转⼦三相交流⽆刷同步电动机，普通电机是 内转⼦有刷，直流电。
多旋翼外转⼦⽆刷电机 外壳与轴⼀起旋转，端粗，转速低，扭矩⼤，适合带 低速⼤桨
内转⼦电机 外壳不转轴转，细长，扭矩⼩，转速⾼，适合带⾼速⼩桨，电动涵道 航模基本上都是内转⼦电机
有刷⽆刷电机对⽐：
没有了有刷电机运转时产⽣的 电⽕花，极⼤的减少了电⽕花对⽆线电⼦设备的⼲扰；没有电刷，运转时摩擦⼒⼤⼤减⼩，运⾏顺畅，噪⾳低，没有机械接触，内阻也⼩狠多，⼀般⽆刷电机效率⾼达80~90，有刷很难超过40%
电机的规格及数据表⽰：
我们常在电机外壳看到的 2212 2810 等字样，它表⽰电机的尺⼨。前2位是电机定⼦线圈的直径，后⾯2位是定⼦线圈的⾼度，单位毫⽶人均国民生产总值
KV值： 转速/V ，意思为 输⼊电压增加1V，⽆刷电机空转（不带桨）转速增加的转速值，⽐如，920KV，表⽰ 外加 1V 电压，转速为 920转每分钟。外加 2V 电压，转速为 1840 转每分钟。KV值越⼤，同等电压下转速越⾼，扭矩越⼩，只能带⼩桨。相对的
说，KV值越⼩，效率越⾼。 航拍要选择低KV电机配⼤桨，转速低 效率⾼，电⼦震动⼩
电机效率： 观察升⼒公式，升⼒和 速度的平⽅成正⽐。也就是说⽓流速度从1变成2，升⼒从1变成4。 把转速提⾼⼀倍 和 把桨径增加⼀倍都能提⾼⽓流速度。但是因为是圆周运动，增加桨径后平均速度更⼤，并且⼤桨就像滑翔机的机翼，诱导阻⼒也⼩，说明 慢速⼤桨好 。 尽可能的配最⼤的桨，电机选⼜扁⼜矮的效率⾼
电机效率标注⽅式为: g/W (克/每⽡)。电机功率和拉⼒并不是正⽐，⽽是得看效率表，⼀般电流在3~5A时效率最⾼，⼀般飞⾏效率在8g/1W以上，可以保证续航能⼒
桨机匹配
尽量选⼤桨，尽量低转速
独眼喙鼻畸形⼤螺旋桨⽤低 KV 电机，⼩桨⽤ ⾼KV电机（需要转速来弥补升⼒的不⾜）
选择动⼒冗余配置（防⽌意外发⽣）
电⼦调速器
电⼦调速器（electronic speed controller）俗称 电调。其作⽤是根据 飞控的控制信号，将 电流的直流输⼊转变成 ⼀定频率的交流输出，⽤于控制电机转速 ⽆刷电机电流很⼤，⼀个都有3~5A，如果没有电调，飞控⽆法承受该电流，且飞控也⽆法驱动⽆刷电机
BEC 是英⽂免电池电路的意思，有分流供电的能⼒，可将动⼒电池电压变为5V供给飞控，但⼀个四旋翼如果 四个电调都给 飞控供电，说不定会你争我抢，所以我们会挑掉其中三个电调杜邦线的红线
电流规格：电调上⼀般会标注多少A，这个数字就是电调的瞬时极限电流
动⼒电池
电池容量： ⽤Ah 或者 mAh 标注，⽐如1000mAh，如果以 1000mA 放电，可以持续放电1⼩时
额定电压都是3.7V，电池组上通常出现 S 和 P 字样，S表⽰串联，P表⽰并联
电池电压： ⽬前⼯业⽣产的每⼀个锂聚合物单体电芯额定电压都是3.7V，电池组上通常出现 S 和 P 字样，S表⽰串联，P表⽰并联
电池电压： ⽬前⼯业⽣产的每⼀个锂聚合物单体电芯
⽆⼈机数据链 按照传输⽅向分为：上⾏链路 下⾏链路
优秀的⽆⼈机数据链路应具备以下特征：
具有跳频扩频功能。跳频组合越⾼，抗⼲扰能⼒越强，⼀般的设备能做到⼏⼗、⼏百个跳频组合，性能优异的设备能做到6万个跳频组合具有存储转发功能
具有数据加密功能。使数据传输的可靠性提⾼，防⽌数据泄密。常见的有 DES、AES
具有⾼速率。⽆⼈机数据链路属于 窄带远距离传输的范畴，115200 bps的数据速率即属于 ⾼速率
具有低功耗，低误码率和⾼接收灵敏度
民⽤⽆⼈机的通讯链路系统⼀般很简单，就2~3条：
1. 就是我们⼿⾥的 RC遥控器（⼀般1~2千） 和⽆⼈机上的 遥控接收机 构成，是上传的单向链路，我们⼈发指令，飞机接收指令，⽤于视距
内的控制，主流2.4G，当然很多WIFI 监控也是此社会公共频段，靠近了还是会有⼀定的影响的
2. 就是我们常说的 数传，由笔记本连接⼀个模块和飞机上的⼀个模块构成双向链路，我们⼈发修改航向等指令，飞机收；飞机发位置、电压 等信息，我们收，⽤于视距外的控制，主流900M HZ
3. 常指的是图传，由飞机上的发射模块和地⾯的接收模块构成，下传的 单向链路，飞机发图像，我们收图像，主流5.8G HZ，这条最容易受
到环境影响，
RC遥控上的⾏链
单循环赛
RC遥控器： 主要⽤于视距内的飞⾏控制。RC是 radio control 的缩写
遥控接收机： ⼀般很⼩很轻，常见的为 7通道的 2.4GHZ 接收机（⼀般上⽅会标注 PCMS/PPM，会电⼦调频）
7通道的 2.4GHZ 接收机（⼀般上⽅会标注 PCMS/PPM，会电⼦调频）
⽹络化时代，遥控器会慢慢被 平板⼿机等控制单元所取代
美国⼿ 油门在左边
数传链路
900M频率我们常说的数传模块组成了 数传链路，它是由 地⾯站 计算机连接的⼀个模块 和 飞机上的另⼀个模块构成的 双向链路。常见的以 900M频率居多，传输速率在 300~19200 bps 之间，发射功率⼏⽡到数⼗⽡之间
外滩画报国际上有名的品牌有美国的 MDS，芬兰的 SATEL
接收机与 ⽆线数传 之间的区别：
从外表上看，接收机有2个⼩⼩的软性天线，⽽ 数传有⼀个 ⼤⼤的天线
图传链路
通常的传输⽅式是通过2.4GHZ或5.8GHZ的数字信号进⾏，中⾼端的价格⽐较贵，低端的有效距离短，画⾯延迟严重
第六章 多旋翼⽆⼈飞⾏器地⾯站分系统
⼀般分为：遥测⼦系统，包括 飞控地⾯软件、图传显⽰屏及OSD
遥控⼦系统，包括 遥控发射机杆、开关，键盘、⿏标、头追等
地⾯站硬件⼀般包含： 地⾯站计算机、各类其他显⽰屏、遥控器、数传地⾯模块、图传地⾯模块等
第七章 多旋翼⽆⼈机的⽆线电频段
⽬前⽆⼈机系统⼤多使⽤单⼀功能链路，每个链路有⾃⼰的频段 具体如下：
机载链路⼦系统：
遥控接收机 - 72M、433M、2.4G
机载数传模块及天线 - 900M、2.4G
机载图传模块及天线 - 1.2G、2.4G、5.8G
地⾯链路⼦系统：
遥控发射机 - 72M、433M、2.4G
地⾯数传模块及天线 - 900M、2.4G
地⾯图传模块及天线 - 1.2G、2.4G、5.8G
电⼦进⾓
进⾓就是打个⽐⽅，电机转到这⼀相，然后同时电调换向，那么就是进⾓是0，，要是在电机到这⼀相之前，电调就换向那么就是正进⾓，反之负进⾓，如果电机转的很快，到这⼀相电调才换相是不是就有点来不及了啊，就像汽油机都在上⽌点之前就点⽕的道理⼀样
通俗⼀些：低进⾓，转速⾼，省电，扭⼒⼩，好像汽车的⾼速档； ⾼进⾓，转速低，耗电，扭⼒⼤，好像汽车的低速档。
电感（包括 ⾃感 + 互感）
电感是闭合回路的⼀种属性，是⼀个物理量。当线圈通过电流后，在线圈中形成磁场感应，感应磁场⼜会产⽣感应电流来抵制通过线圈中的电流。这种电流与线圈的相互作⽤关系称为电的感抗，也就是电感，单位是 “亨利”
⾃感：
当线圈中有电流通过时，线圈周围会产⽣磁场，当电流发⽣变化时，其磁场也会变好，变化的磁场会产⽣感应电动势，这就是⾃感
互感：
女港商刘娟两个线圈靠近时，其中⼀个线圈的电流发⽣变化，它的磁场会发⽣变化，同样会改变相邻线圈磁场的⼤⼩
电调 知识
1. 电调⼀般有电源输出功能，即信号线上输出 5V 电压
2. 启动模式中，超柔和启动 适合 电感较⼤或 负载较⼤的电机
3. PWM的⼯作频率设置，常见的有 13KHZ、8KHZ，默认是8，更⾼频率的适合电感很⼩的电机
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