FY-91Q惯性姿态平衡仪说明书
工作原理：
惯性姿态平衡仪（AFSS）
FY-91Q 是一款先进的多旋翼惯性姿态平衡仪（简称AFSS）和简易自动驾驶仪。 FY-91Q集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，组成一个精确无漂移的惯性姿态平衡系统。同时，它利用GPS和气压传感器获得飞行器精确的三维定位。通过结合姿态控制和定位，实现惯性导航和自动驾驶。支持固件升级，通过升级不同的固件可以用于4轴飞行器，6轴飞行器，Y型6电机的飞行控制。 FY91Q不但可以实现多旋翼飞行的稳定控制，还能实现位置悬停和自动返航等功能。
气压计和GPS & COMPASS模块
FY-91Q控制模块集成了一个气压传感器，用来测量和起飞点的相对高度。在GPS&COMPASS模块中集成了三轴的磁场传感器和GPS模块，用于测量飞行航向和位置。FY91Q不连接GPS&COMPASS模块时只能实现自动平衡和稳定飞行，不能实现自动悬停和自动返航。FY-91Q连接GPS&COMPASS模块在上电后就开始搜索GPS定位信号，当首次检测到GPS定位并且使用的定位卫星大于5颗星后FY-91Q会记录当前的位置为返航点。 设备功能：
FY-91Q惯性姿态平衡仪
●稳定和自动平衡—FY-91Q 可以在任意天气情况下自动保持飞机的水平飞行姿态。这对于刚
开始学习飞行的人，操作飞行器非常的简单和容易。当你感觉飞机要失控的时候只要稳定飞行的油门，松开操作杆，就可以自动恢复到水平状态。
●自动悬停—连接GPS&COMPASS模块后就可以实现自动悬停，GPS定位后切入自动悬停模式可以 保持飞行器在一定范围和高度上自动悬停。当推动操作杆时候可以改变飞行器的位置，当松开操作杆后就会自动悬停到新的位置。
●自动返航--连接GPS&COMPASS模块后就可以实现自动返航，GPS定位后切入自动返航模式，飞
行器会保持当前的高度自动飞回返航点，然后保持悬停。
office97可选择的通过AP117和数传电台的功能升级
FY-91Q提供了一个可选择的数据接口，可以结合AP117 和FY数传电台使用。通过与两者的结合可以
实现以下功能：
曾侯乙●First Person View (FPV)：可以连接AP117视频叠加模块，把飞行数据叠加到视频上，通过视
频系统发送回来享受FPV的乐趣。同时自动悬停和自动返航功能将帮助你减轻FPV操作的难度。
●实时监测—能实时遥测飞行状态。通过地面站软件可以实时改变飞机的高度。
●记录和监测飞行—你可以监测和下载飞行轨迹到地面站控制端的电脑上。
更详细的介绍请参阅《AP117 OSD使用说明书》和《FY-606使用说明书》等。
FY-91Q 多旋翼惯性姿态平衡仪标准配置包含以下内容
• FY-91Q控制模块1个；
• RC接收机连接线1组；
• GPS&COMPASS模块1个；
• GPS模块1个
• 海绵双面胶或自粘魔术贴2个；
•相关配线若干；
• 说明书。
技术指标
FY-91Q模块
工作电压： 4.0~6.0 Volt；
电流： 50mA (5V)；
外形尺寸： 55 x 33 x 20 mm；
重量（不包括电线）： 20g；
温度范围： -25°C~ +70°C；
最大允许转动速率：≤ 2000 °/
GPS & COMPASS 模块
工作电压： 4.0~6.0 Volt；
电流： 60mA (5V)；
外形尺寸： 55 x 33 x 20 mm；
重量（不包括电线）： 20g；
温度范围： -25°C~ +70°C；
适用机型
标准版FY-91Q适用以下机型：
1.四轴4电机多旋翼飞行器；
2.三轴6电机多旋翼飞行器
3.六轴6电机多旋翼飞行器
4.关于其他配置的机型是否适用，请Email进行咨询：service@feiyu-tech
适用遥控设备
FY-91Q适用于以下遥控设备：
∙Robbe-Futaba PPM / PCM 1024 / PCM G3 模式，2.4G系统；
∙Graupner/JR PPM 8, PPM 12, SPCM 模式；
∙MPX PPM8, PPM 12 with UNI 模式以及其他使用1.5 ms标准中立位置的遥控设备。
一、FY-91Q的工作模式
A.FY-91Q有三种工作模式，你可以通过接收机的一个空闲通道来选择这三种模式。这三种模式分别
对应遥控器的一个三段开关的不同频段。
966人荣获2022年全国五一劳动奖章●模式1：遥控模式。在该模式下，FY-91Q负责飞行器的稳定控制和自动平衡，操作手可以灵
活的控制飞行，甚至完成各种特技动作。
●模式2：悬停模式。在连接GPS&COMPASS模块后，GPS定位后该模式才能工作。进入该模式后，
会自动悬停在空中，操作手可以通过摇杆改变飞行器的位置和高度。当松开操作杆后会悬停到
新的位置。
●模式3：自动返航模式。在连接GPS&COMPASS模块后，GPS定位后该模式才能工作。切入该模
式后飞行器会自动保持高度返航起飞点然后悬停。
警告：FY-91Q未连接GPS&COMPASS模块时只能工作在模式1，模式2和模式3必须要严格按照调试说明调试好后才能安全进入，否则有可能无法达到预期效果。
二、陀螺的初始化
FY-91Q在出厂前已经经过了充分的初始化，可以立即使用。平衡仪上的陀螺一般不需要初始化，但是出现下面情况时我们建议进行初始化：
1.长时间没有使用。
2.改变使用环境后温差超过30度。
3.FY-91Q通电后保持静止不动20秒以上，不要启动电机，如果红指示灯闪烁，表明需要初始化。
注意：
∙只有出现以上情况的时候才执行陀螺初始化过程，并不要求也不必要经常对陀螺进行初始化。
∙在陀螺初始化时并不需要平衡仪处于水平状态，但是必须确保平衡仪在初始化期间没有任何肉眼能够看出的晃动震动，否则必须重新初始化！
FY-91Q
陀螺初始化过程：
1.如图所示，插上陀螺初始化跳线；
2.然后给平衡仪上电的时候保持静止，并且20秒
钟以上，此刻你会看到红指示灯以两种不同的频率
闪烁；
3.大约20秒后初始化过程完成；
4.断开电源拔掉跳线（将跳线帽放置好以备将来使用）。
三、飞行模式指示灯的说明
飞行模式指示灯通过不同的闪烁方式，可以明确的表示出平衡仪当前所处的模式，便于安装时检测平衡仪模式控制是否正确。
蓝指示灯：
飞行模式自动平衡模式1 悬停模式2 自动返航模式3
对应闪烁方式常亮单次闪烁连续3次闪烁
四、GPS状态&震动检测指示灯说明：
GPS状态&震动检测指示灯通过不同的闪烁方式，表示当前GPS定位状态以及震动情况：红指示灯：
状态震动剧烈未连接GPS&COMPASS
或未定位
陀螺需要初始化或
者不是静止状态
GPS已定位且5颗卫星
对应闪烁方式常亮常灭连续闪烁连续2次闪烁
五、GPS&COMPASS模块的接口和特性：
a.如果不连接GPS&COMPASS模块，FY-91Q只能工作在自动平衡模式，不能工作在悬停模式和自动返航
模式。
b.GPS&COMPASS模块安装有方向性，外壳上标的箭头方向必须和机头方向一致。
c.GPS&COMPASS模块使用的GPS是陶瓷无源天线，需要把GPS天线朝上安装。不要让金属或者碳纤等
4甲基吡啶
有屏蔽作用的材料遮挡住，以免无法收到卫星信号。
d.同时放置GPS&COMPASS模块的位置尽量远离金属，磁铁，电磁辐射源。如电调，电源线，舵机线和
图传。
六、 GPS-卫星信号在自动驾驶模式时丢失的情况力学
● GPS 给FY-91Q 提供飞机位置，速度，航向等信息
● 通过GPS 提供的以上信息FY-91Q 才能实现悬停和自动返航。
● 工作在悬停或返航模式时，如果GPS 失去定位信号，飞行只能保持高度，但不能保持悬停，而会随
机漂移。
七、 FY-91Q 的接口图
舵
2 3 4 5
6 7 8 Ⅲ Ⅳ
Ⅱ Ⅰ 1需要初始化陀螺时，连接该跳
线，保持静止不动20秒。正常使用时不要连接。
升降和副翼差动功能跳线。升降和副翼差动输出时连接该跳线。
俯仰灵敏度 调节旋钮
航向灵敏度 调节旋钮
飞行模式指示灯。（蓝）
GPS 状态&震动检测
指示灯。当开始接收到GPS 定位信号且使用5颗星以上时，连续2次闪烁，并且记录当前位置为返航点。需初始化或运动时，连续闪烁。震动过于剧烈，该指示灯长亮。（红）
向前!安装时和机
头方向保持一致。
接口插针面板
模式选择拨位开关
横滚灵敏度 调节旋钮
插针接口排列表
8 7 6 5 4 3 2 1 序号
GND
空 P1 P2 GND 电源 TX0 RX0 Ⅰ ESC4 ESC3 ESC2 ESC1 GND 电源 TX1
TX1
Ⅱ
空 空 空 电源 开关舵入 方向舵入 油门舵入 升降舵入
Ⅲ
GND
GND德国表现画派
GND
GND GND 电源 副翼舵入
Ⅳ
开关 1
2
3
4
ON （工厂使用） 调试飞行模式 四轴X 型模式 Y6飞行模式（三轴六电机） OFF
默认位置
正常飞行模式
四轴十型模式
X4 飞行模式（四轴X 型、十型）
注：在Y6飞行模式时，SW3拨向任意。
八、 FY-91Q 电气连接框图 A. FY-91Q 的供电
● FY-91Q 的电压输入范围为4-6V ；
● FY-91Q 的供电是使用ESC1的电源，同时通过接收机连线给接收机供电；我们建议每个电机都
使用相同的ESC ，确保插在ESC1接口上的ESC 可以提供稳定的5V 电源。或者使用我们推荐的ESC.
● 接收机的供电通过接收机的连接线由FY-91Q 供给。
a) 产品中附带的RC 接收机和FY-91Q 的连接线。注意：该接线是按照颜编排的。
b) FY-91Q 要求使用5通道以上的RC 接收机；
c) 接收机的其中4个通道分别用于输出副翼舵（通道1），升降舵（通道2），油门舵（通道3）
和方向舵（通道4），并使用厂家提供的配线把各相应的控制通道接到FY-91Q 平衡仪上(注意每一个通道对应的颜)。
d) FY-91Q 平衡仪还需要一个开关通道通过一个3段开关来控制它的工作状态。
1 2 3 4 OFF
ON
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