2014世界女排锦标赛作者：董尧尧 王大庆 陈瑶 蔡文瑶 潘文惠
来源：《电子技术与软件工程》2017年第18期
摘要
成教本科 本控制系统由STM32单片机控制模块、舵机执行模块、图像采集模块、图像处理模块、平板和球以及板球机械结构组成的闭环控制系统。0V7725负责采集小球的位置信息，单片机处理图像位置数据后通过PID精确算法调节舵机以控制平板运动，从而达到控制小球运动轨迹的目的。本系统实现了小球仅在平板自身角度调整控制下快速寻位、恢复静止的功能，并能准确按照规定路线到达目标位置，且受外力影响后能够在5秒内恢复板球平衡状态，具有很好的适应性。另外，本系统小球及平板位置图像可通过液晶显示，智能性好，反应速度快。 有源噪声控制
乡村医生从业管理条例 【关键词】STM32 0V7725 PID 算法 板球系统
1机械结构方案
林达尔均衡
本控制系统主要包括单片机控制模块、舵机执行模块、图像采集模块、图像处理模块、平板和球以及板球机械结构组成。平板采用铝镁合金材质，具有强度高，质量轻等优点。平板由万向节连接碳杆再连接舵机组成。系统采用MG995舵机，其金属外壳能提供较好的散热，更牢固的固定位置，让舵机内的电机运行在更高功率下，以提供更高的扭矩输出。金属齿轮强度高，能提供13KG的扭矩。位于平板最上方的图像采集模块不断采集小球和平板的图像，运用图像处理算法对提取的图像进行处理，获取小球的坐标位置信息，通过坐标变换转换成小球在平板上的位置信息，将该位置信息返回单片机控制模块。图像采集模块采用OV7725，一个高集成度的CMOSCamera Chip传感器，在单芯片上提供了VGA图像处理器的全部功能。OV7725内部集成了对图像传感器的完善控制，包括曝光控制、伽马校正、白平衡、彩饱和以及调控制，可硬件二值化。单片机控制系统通过处理数据后控制PWM波占空比控制舵机转速及转动角度，不断调整圆盘的倾角，从而实现对小球的控制。单片机控制系统采用STM32F407ZET6，其内核为ARM32位Cortex-M3CPU，最高工作频率为72MHz，有112个快速I/O端口，11个定时器：4个16位定时器，每个定时器有多达4个用于输入捕获、输出比较、PWM、脉冲计数的通道和增量编码。该芯片运行速度快，可操控性强。本系统结构框图如图1所示，板球控制模型如图2所示。
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