Unity-万向节死锁（GimbalLock）问题总结
Unity API中对Transform.eulerAngles的定义是，本⾝是Vector3，即三维⽮量，含有x、y、z三个参数。中央轴空病
Unity API对Transform.eulerAngles的描述
2.x、y、z⾓度分别表⽰先围绕z轴旋转z度，再围绕x轴旋转x度，最后围绕y轴旋转y度；
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3.仅使⽤此变量读取⾓度并将其设置为固定值。不要增加它们，因为当⾓度超过360度时会失败。应使⽤Transform.Rotate来执⾏旋转操作。
◆此处“⾓度超过360度时会失败”的理解是，Unity内部使⽤四元数去执⾏旋转，不会存储欧拉⾓的累计值，欧拉⾓只代表了等值的旋转变化结果，当旋转⾓度X超过360度时，存储的⾓度为X-360，例如，361度等同于1度，722度等同于2度。
同时，Unity API提醒我们不要单独设置⼀个欧拉⾓的参数（例如，Eulerangles.x=10；），这将导致错误的旋转，应当同时对x、y、z三个参数进⾏设置。
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欧拉旋转中，总是沿着初始的固定轴向在进⾏按z、x、y顺序的旋转。例如，指定欧拉旋转(90,90,90)，它会先绕Z轴旋转90度，再绕X轴旋转90度，再绕Y轴旋转90度，但是绕Z旋转后，再绕X轴旋转时，依然是绕着初始的X轴旋转，绕Y轴旋转时同理。 正是由于欧拉旋转沿Z、X、Y顺规执⾏和旋转轴轴向的定义，导致了“万向节死锁”的发⽣。
⼆、万向节死锁
2.1万向节定义和陀螺仪原理
万向节，也叫平衡环架（Gimbal），具有枢纽的装置，使得⼀物体能以单⼀轴旋转。由彼此垂直的枢
纽轴所组成的⼀组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变。常常应⽤于船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等。
陀螺仪
在飞⾏器的航⾏中，进⾏XYZ三个⽅向旋转的旋转有专业的术语，见下图：
飞⾏器旋转⽰意图
俯仰。
pitch，中⽂叫俯仰
沿着机⾝右⽅轴（Unity中的+X）进⾏旋转，称为pitch
偏航。
沿着机头上⽅轴（Unity中的+Y）进⾏旋转，称为Yaw
Yaw，中⽂叫偏航
细胞吞噬Roll，中⽂叫桶滚
桶滚。
沿着机头前⽅轴（Unity中的+Z）进⾏旋转，称为Roll
当飞⾏器或者船体发⽣桶滚、俯仰和偏航时，陀螺仪中的转⼦和旋转轴具有较⼤的惯性，会保持原来的姿态，⽽其余的环则会发⽣旋转，最终保证轩⼦和旋转轴的平衡，如图所⽰：
初始状态
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偏航
桶滚
2.2 万向节死锁
当飞⾏器和船体仰起90度时，陀螺仪状态如下：
仰起90度时状态此时沿蓝⾊轴转动，则转⼦和旋转轴将⽆法保持平衡。
此时沿蓝⾊轴转动现在，
红⾊连接头：提供⼀个相对俯仰的⾃由度。
绿⾊连接头：提供⼀个相对偏航的⾃由度。
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蓝⾊连接头：提供⼀个相对偏航的⾃由度。
3个连接头只提供了两个⾃由度，桶滚的⾃由度丢失了，这种现象被称为“万向节死锁”。
更加进⼀步地分析原因，欧拉⾓的X轴转动造成最后的变化结果，受到到了预先执⾏的Z轴转动的影响，它仍然会造成某个相对⾃⾝的轴向的变化，但是结果不唯⼀；同样，欧拉⾓的Y轴转动，则受到了Z轴和X轴的影响，结果更加不唯⼀。
由于沿XYZ轴的转动遵循Unity中欧拉旋转的顺规和轴向定义，有些情况下会造成某个轴向⾃由度的丢失。
再追究其本质，从欧拉⾓到旋转是⼀个多对⼀的映射（即不同的欧拉⾓可以表⽰同⼀个旋转⽅向），⽽且并不是每⼀个旋转变化都可以⽤欧拉⾓来表⽰。
三、万向节死锁的避免
3.1 四元数介绍
利⽤四元数（Quaternion）来进⾏旋转。
四元数本质上是⼀种⾼阶复数，它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k，即⼀个四元数可以表⽰为x = a + bi + cj + dk。Unity
中，ation存储四元数信息，我们可以使⽤⼀个四元数来执⾏⼀个旋转。
举例说，把点P(1, 0, 1)绕旋转轴u = (0, 1, 0)旋转90°，求旋转后的顶点坐标。⾸先将P扩充到四元数，即p = (P, 0)。⽽q = (u*sin45°,
cos45°)。求p′=qpq−1的值。最后的结果p'= ((1, 0, -1), 0)，即旋转后的顶点位置是(1, 0, -1)。
Unity内部使⽤四元数表⽰所有旋转。Unity API中并未对四元数进⾏详细的定义，仅是提供了常见的若⼲四元数函数，⽐如
Quaternion.LookRotation， Quaternion.Angle，Quaternion.Eule，Quaternion.Slerp, Quaternion.FromToRotation和
Quaternion.identity等。
在Unity中，使⽤四元数进⾏旋转，⽐欧拉旋转更强⼤，能够进⾏增量旋转，能够避免万向锁，还能进⾏球⾯差值。
3.2 简单的例⼦
使⽤四元数来实现⼀定⾓度的平滑旋转的简单⽰例如下：
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class rotate : MonoBehaviour
{
[SerializeField]
float rotateSpeed = 2f;
bool isClick = false;
Quaternion targetAngles;
private void Start()
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