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eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

eigen中四元数、欧拉⾓、旋转矩阵、旋转向量

后缀的d表⽰double

同理可改为f表⽰float

⼀、旋转向量

1.0 初始化旋转向量：旋转⾓为alpha，旋转轴为(x,y,z)

丙酸酐Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

1.1 旋转向量转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;

rotation_matrix=rotation_vector.matrix();

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;

rotation_matrix=RotationMatrix();

苗逢春

1.2 旋转向量转欧拉⾓(Z-Y-X，即RPY)

电子科技大学学报

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);

1.3 旋转向量转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);

Eigen::Quaterniond quaternion;Quaterniond quaternion;

Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;

⼆、旋转矩阵

2.0 初始化旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;

rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22;

2.1 旋转矩阵转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;

rotation_vector=rotation_matrix;

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;

rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);

2.2 旋转矩阵转欧拉⾓(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);

拓跋氏

2.3 旋转矩阵转四元数我和我的班集体

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);

Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;

三、欧拉⾓

3.0 初始化欧拉⾓(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);

3.1 欧拉⾓转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX())); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY())); Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle pitchAngle rollAngle;

3.2 欧拉⾓转旋转矩阵dw15-1000

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX())); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY())); Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=yawAngle pitchAngle rollAngle;

3.3 欧拉⾓转四元数

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX())); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY())); Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=yawAngle pitchAngle rollAngle;

四、四元数

4.0 初始化四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);

4.1 四元数转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion;

4.2 四元数转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_RotationMatrix();

4.4 四元数转欧拉⾓(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);

本文发布于:2024-09-20 16:55:13，感谢您对本站的认可！

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