旋转矩阵转欧拉角公式

旋转矩阵转欧拉角公式是一种将三维空间中的旋转描述为三个传统欧拉角的方法。具体而言，旋转矩阵可以表示为三个简单旋转的乘积，分别绕Z、Y、X轴旋转，对应欧拉角的表示顺序为Z-Y-X。设该矩阵为R，则有：

```

aon

cosβcosγ -cosβsinγ sinβ

cosαsinγ+sinαsinβcosγ cosαcosγ-sinαsinβsinγ -sinαcosβ

sinαsinγ-cosαsinβcosγ sinαcosγ+cosαsinβsinγ cosαcosβ

```

自杀的方法其中，α、β、γ为欧拉角，其范围分别为：-π<α≤π，-π/2≤β≤π/2，-π<γ≤π。

欧拉角转换的具体公式如下：

```

β = arcsin(-R31)

if (cos(β) ≠ 0)

{

第三方环境检测机构管理 α = atan2(R32/cosβ, R33/cosβ)

吹破气球 γ = atan2(R21/cosβ, R11/cosβ)

}

else

{

α = atan2(R21, R22)

γ = 0

}纪检监察工作论文

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本文发布于:2024-09-21 00:46:37，感谢您对本站的认可！

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