华中科技大学
博士学位论文
姓名：蒋明
申请学位级别：博士
专业：物理电子学
指导教师：曾晓雁
邓小弟
2011-01-16
妹妹扮演的角freehand10华 中 科 技 大 学 博 士 学 位 论 文 摘 要
激光加工机器人以高能激光束为加工工具，以多自由度机器人运动机构实现激光束运动传输，聚焦激光束在工件上按控制系统预先编程设计的二维或三维加工轨迹精确运动，实现各
种材料的点、线、面多种形式多种工艺的控型控性加工，是当今最为活跃的先进制造技术之一，在机械制造、微电子加工、产品包装等各领域得到广泛应用。
本文进行了2D 激光飞行标刻系统和3D 激光加工机器人仿真的研究。基于PC 平台研制了激光飞行标刻控制卡和控制软件，进行了激光标刻路径智能优化、激光飞行标刻控制算法以及最大飞行速度性能影响因素等问题的研究。研究了3D 激光加工机器人运动建模仿真及3D 激光加工路径的生成方法。
在研制的激光飞行标刻软件平台上，开展了激光加工路径(Laser Processing Path, LPP 智能优化算法的研究。分析了点加工、线条笔划加工、闭合轮廓加工三类LPP 优化问题的数学模型，针对线条笔划路径优化问题，提出了一种采用正负整数进行染体基因编码的新方案。结合λ−opt 启发式算法和免疫算法思想设计实现了基于优生策略的免疫遗传算法。根据三角形三边关系定理设计了消除染体自相交缺陷的平滑免疫算子；提出了“最优染体内部任意积木块必定是最优路径” 的完美积木块准则，并据此设计了3段局部优化免疫算子。两类免疫算子的引入使遗传算法获得了均匀的进化过程、更快的收敛速度和优良的局域优化能力。应用该算法进行路径优化测试结果显示，激光标刻跳跃路径经过优化后
sodl长度缩短48.96%，振镜标刻整个图形的加工时间减少了5.34％~8.57％。该优化算法可广泛应用于激光切割、焊接、打孔等激光加工控制系统。
研究了激光飞行标刻扫描幅面约束特性、激光飞行标刻控制算法以及激光飞行标刻速度性能影响因素等问题。首先分析了生产线恒速和变速运动状态下激光飞行标刻控制的位移跟踪模型，设计实现了开环计算和闭环检测两类运动位移补偿算法实验结果表明：开环计算跟踪算法在不需要增加额外硬件的情况下能完成对恒速运动工件的飞行标刻；闭环检测跟踪算法适合恒速和变速各种情况，具有速度自适应的优点。进一步研究了激光飞行标刻扫描幅面约束特性(Scanning Area Limitation , SAL 、最大标刻位移(Maximum Markable Offset, MMO、最大标刻时间(Maximum
华 中 科 技 大 学 博 士 学 位 论 文 Markable Time, MMT等问题，推导出激光飞行标刻最大飞行速度(Maximum Flying Velocity, MFV与沿工件运动方向的最大标刻位移成正比，与标刻时间成反比，实验结果与MFV 公式计算结果吻合良好。还研究了标刻图形对象的不同扫描顺序对MFV 的影响，分析比较了完全进入后标刻(All Entered Marking, AEM、逐行先进入先标刻(Rowed First Entering First Marking, RFEFM、先进入先标刻FEFM(First Enter光电脉搏传感器
ing First Marking, RFEFM算法对MFV 的影响。研究结果表明采用FEFM 算法可以获得对于多种标刻图形的最佳激光飞行标刻速度性能。MFV 公式以及FEFM 扫描算法的提出对于工业领域激光飞行标刻系统的性能评价和改进具有指导意义。
咖啡具设计
进行了3D 激光加工机器人仿真系统的研究。从激光加工应用的角度分析了5自由度激光加工机器人系统结构，推导了3P2R 框架式机器人和5R 旋转关节机器人正、逆向运动学计算公式，并分析了两种机器人运动机构的特点及定位误差。在自行开发的激光飞行标刻控制软件基础上，引入OpenGL 图形引擎，自主开发实现了圆柱关节臂和STL 模型关节臂的3D 激光加工机器人建模装配及正、逆向运动仿真功能。研究了3D 空间平面加工图形和3D 示教插值曲线加工路径的编辑方法，并实现了机器人加工仿真。基于Open CASCADE 造型内核开发了更具真实感的3D 激光加工机器人仿真系统，设计实现了由IGES 文件导入3D 工件模型，通过对3D 模型拓扑图元的分析，提取模型边数据点位置信息和法线信息，经融合处理后生成3D 激光加工路径，实现了3D 零件复杂激光加工路径的生成。3D 激光加工机器人仿真的研究为研制开放式激光加工机器人控制系统以及激光加工离线编程系统奠定了基础。
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